2-1- بیان مسئله

موفقیت تحصیلی افراد از موضوعات مهمی است كه تحت تأثیر عوامل مختلفی است . نیاز به پیشرفت یكی از نخستین انگیزه هایی است كه به تفصیل مورد مطالعه قرار گرفته است(مك كلند،اتكینسون،كلارك، لاول :1953).پژوهش دربارة این انگیزه امروزه نیز ادامه دارد (اسپنس ، 2011).افرادی كه نیاز به پیشرفت در آنها نیرومند است، می خواهند كامل شوند و عملكرد خود را بهبود بخشند . آنان وظیفه شناسند و ترجیح میدهند كارهایی را انجام بدهند كه چالش برانگیز باشد و به كاری دست بزنند كه ارزیابی پیشرفت آنان به نحوی، خواه با مقایسه آن باپیشرفت سایر مردم یا بر حسب ملاک های دیگر امكان پذیر باشد . به بیان رسمی تر، پیشرفت رفتاری مبتنی بر وظیفه است كه اجازه میدهد عملكرد فرد طبق ملاکهای وضع شدة درونی یا بیرونی موردارزیابی قرار گیرد كه در برگیرندة فرد در مقایسه با دیگران است یا به نحو دیگری در بر گیرندة، نوعی ملاکهای عالی است انگیزش پیشرفت را دربسیاری از حوزه های فعالیت مثل شغل، مدرسه، هنرهای خانگی یا مسابقات ورزشی و قهرمانی میتوان مشاهده كرد . انگیزش پیشرفت تحصیلی درمحیط تحصیلی به رفتارهایی اطلاق میگردد كه منجر به یادگیری وپیشرفت میشود . انگیزش پیشرفت با عوامل بسیاری در ارتباط ا ست كه میتوان دو مقولةویژگی های آموزشگاهی و اجتماعی را از مهمترین آنها دانست ( اسپنس و هلم رایش ، 2011).

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

بنابراین از آنجایی که شرط مهم برای رشد و شکوفایی هر جامعه ای وجود افراد آگاه، کارآمد و خلاق است، لذا پرورش و تقویت انگیزه پیشرفت سبب ایجاد انرژی و جهت دهی مناسب رفتار، علایق و نیازهای افراددر راستای اهداف ارزشمند و معین میشود.کسانی که انگیزه پیشرفت بالادارند، می خواهند کامل شوند و کارکرد خود را بهبود بخشند. آنان وظیفه شناس اند و ترجیح می دهند کارهایی انجام دهند که چالش برانگیز باشد و به کاری دست زنند که ارزیابی پیشرفت شان به گونه ای (خواه در مقایسه با پیشرفت دیگران یا خواه بر پایه ملاک های دیگر)، شدنی باشد. این افراد از عزت نفس برخوردارند،مسئولیت فردی را ترجیح می دهند و دوست دارند که به گون های ملموس از نتایج کار خود آگاه شوند.

سرمایه ی اجتماعی  در روابط میان افراد تجسم می یابد وموقعی به وجود می آید كه روابط میان افراد به شیو ه ای دگرگون شود كه كنش را تسهیل كند.کلمن معتقد است كه سرمایه ی اجتماعی با كاركردش تعریف   می شود؛ به اعتقاد وی سرمایه اجتماعی شی واحدی نیست بلكه انواع چیزهای گوناگونی است كه دو ویژگی مشترك دارند: همه ی آنها جنبه ای از ساختار اجتماعی هستند و كنش های معین افراد را در درون ساختارتسهیل می كنند. سرمایه اجتماعی، سرمایه مولد است و دستیابی به اهداف معین را امكان پذیرمی سازد(كلمن ، 1998). كلمن برخی از روابط اجتماعی را كه می توانند منابع سرمایه ای سودمند ایجاد كنند شامل تعهدات و انتظارات، ظرفیت بالقوه اطلاعات، هنجارها و ایدئولوژی می داند.کلمن و هافر(1998) اطلاعات کمی از 28000 دانشجو در مجموع 1015 دبیرستان دولتی، کاتولیک و خصوصی در آمریکا در طول دوره هفت ساله بین 1980 و 1987 جمع آوری کرده‌انداز این تحقیق طولی چنین نتیجه گیری شده است که سرمایه اجتماعی در خانواده دانش آموزان و اجتماعاتشان منجر به کاهش تعداد موارد ترک تحصیل در مدارس کاتولیک نسبت به نرخ بالای آن در مدارس دولتی شده است.

*پوتنام در کتاب خود “بولینگ یک نفره” متذکر شده است “رشد فرد به شدت تحت تأثیر سرمایه اجتماعی است” و ادامه می دهد “حضور سرمایه اجتماعی با نتایج مثبت متعددی خصوصاً در امر آموزش مرتبط دانسته شده است”. بر طبق نظر وی در این کتاب، این نتایج مثبت حاصل سرمایه اجتماعی والدین در اجتماع هستند. در ایالاتی که سطح سرمایه اجتماعی بالاتر است، موفقیت تحصیلی نیز بیشتر است. وجه مشترک این ایالات در این است که در آنها والدین مشارکت بیشتری در امر تحصیل فرزندان خود دارند. هر جا که والدین مشارکت بیشتری در فرایند آموزش فرزندان داشته اند، معلمان موارد کمتری از بدرفتاری همچون حمل سلاح در مدرسه، درگیری فیزیکی، فرار از مدرسه و به طور کلی بی تفاوتی نسبت به تحصیل گزارش کرده‌اند.  (پوتنام ، 2009).با استناد به دیدگاه پوتنام و سایر مدارک، برای درک راب

 1- معرفی پلی اتیلن

پلی اتیلن یا پلی اتن یكی از ساده ترین و ارزان ترین پلیمرها است. این ماده از پلیمریزاسیون اتیلن بدست می آید و بطور خلاصه بصورت PE نشان داده می شود. مولكول اتیلن C2H4 (دارای یك بند دو گانه C=C ) است. در فرایند پلیمریزاسیون بند دوگانه هر یك از مونومرها شكسته شده و بجای آن پیوند ساده ای بین اتم های كربن مونومرها ایجاد می شود و محصول ایجاد شد ه یك درشت مولكول است. پلی اتیلن ماده ای جامد، بدون بو، مومی، نیمه شفاف و غیرفعال است كه معمولاً به صورت گرانول تولید می گردد. بنابراین پلی اتیلن می تواند به طیف گسترده ای از مشتقات اتیلن تبدیل گردد . پلی اتیلن یكی از پایدارترین و خنثی ترین پلیمرها است و دارای مقاومت بالائی در برابر مواد شیمیایی می باشد. دارابودن خواص متعدد باعث گردیده ، پلی اتیلن در طیف وسیعی از محصولات استفاده شود . رایج ترین مورد استفاده آن در تولید فیلم های بسته بندی می باشد]1[.

• تاریخچه تولید پلی اتیلن

پلی اتیلن اولین بار به طور اتفاقی توسط شیمیدان آلمانی هنس وان پكما سنتز شد. او در سال ۱۸۹۸، هنگام حرارت دادن دی آزومتان، تركیب مومی شكل و سفیدی را سنتز كرد كه بعدها پلی اتیلن نام گرفت ]2[.

شکل 1-1. ساختمان مولكولی اتیلن و پلی اتیلن

• انواع پلی اتیلن

پلی اتیلن ها خانواد ه ای از رزین ها می باشند كه از طریق پلیمریزاسیون گاز اتیلن ( C2H4 ) بدست می آیند. پلی اتیلن شامل ساختار بسیار ساده ای است، به طوری كه ساده تر از تما م پلیمرهای تجاری می باشد. یك مولكول پلی اتیلن زنجیر بلندی از اتم های كربن است كه به هر اتم كربن دو اتم هیدروژن چسبیده است . گاهی اوقات به جای اتم های هیدروژن در مولكول (پلی اتیلن)، یك زنجیر بلند از اتیلن به اتم های كربن متصل می شود كه به آنها پلی اتیلن شاخه ای یا پلی اتیلن سبك ( LDPE ) می گویند، چون وزن مخصوص آن به علت اشغال حجم بیشتر، كاهش یافته است. در این نوع پلی اتیلن مولكول های اتیلن به شكل تصادفی به یكدیگر متصل می شوند و ساختار ملكولی بسیار نامنظمی را ایجاد می كنند. وزن مخصوص آن بین910/0 تا 925/0 است و تحت فشار و دمای بالا و اغلب با استفاده از پلیمریزاسیون رادیكال آزاد وینیلی تولید می شود . البته برای تهیة آن می توان از پلیمریزاسیون زیگلر- ناتا نیز استفاده كرد ]4[.

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

وقتی هیچ شاخه ای در مولكول وجود نداشته باشد آن را پلی اتیلن خط ی ( HDPE ) می نامند . پلی اتیلن خطی سخت تر از پلی اتیلن شاخه ای است اما پلی اتیلن شاخه ای آسانتر و ارزانتر ساخته می شود. ساختار ملكولی این پلیمر بسیار كریستالی است . پلی اتیلن خطی محصو لی با وزن مولكولی 200000 – 500000 است كه آن را تحت فشار و دماهای نسبتاً پایین پلیمریزه می كنند. وزن مخصوص آن بین 941/0 تا 965/0 است و آن را بیشتر به وسیله ی  فرآیند مشكلی كه پلیمریزاسیون زیگلر – ناتا نامیده می شود، تهیه می كنند. نوعی از پلی اتیلن نیز وجود دارد كه وزن مخصوص آن بین وزن مخصوص این دو پلیمر است یعنی در محدوده ی 926/0 تا 940/ 0 و آن را پلی اتیلن نیمه سنگین یا متوسط می نامند ]4[.

پلی اتیلن با وزن مولكولی بین 3 تا 6 میلیون را پلی اتیلن با وزن مولكولی بسیار بالا یا UHMWPE می نامند و با پلیمریزاسیون كاتالیست متالوسن تولید می كنند. ماده ی مذكور از فرآیندپذیری دشوارتری برخوردار بوده ولی خواص آن عالی است . هنگامی كه از طریق تشعشع یا استفاده از مواد افزودنی شیمیایی، این پلیمر تماماً شبكه ای شود، پلی اتیلن یاد شده دیگر گرما نرم نخواهد بود . این ماده با پخت حین قالبگیر ی یا بعد از آن یك گرما سخت واقعی با استحكام كششی، خواص الكتریكی و استحكام ضربه ای خوب در دامنه ی وسیعی از دما خواهد بود . از این ماد ه برای ساخت الیاف بسیار قوی استفاد ه می كنند تا جایگزین كولار (نوعی پلی آمید) در جلیقه های ضد گلوله گردد، و همچنین صفحات بزرگ آن را می توان به جای زمین های اسكیت یخی استفاده كرد ]4[.

به وسیله‌ی كوپلیمریزاسیون مونومر اتیلن با یك مونومر آلكیل شاخه دار، كوپلیمری با شاخه های هیدروكربن كوتاه بدست می آید كه آن را پلی اتیلن خطی با وزن مخصوص كم یا LLDPE می نامند و از آن اغلب برای ساخت محصولاتی همچون فیلم های پلاستیك استفاده می كنند. طبقه بندی پلی اتیلن ها بر اساس دانسیته آنها صورت می گیرد كه در مقدار دانسیته اندازه زنجیر پلیمری و نوع و تعداد شاخه های موجود در زنجیر دخالت دارد.

پلی اتیلن با دانسیته بالا  (HDPE) :

این نوع پلی اتیلن دارای زنجیر پلیمری بدون شاخه است، بنابراین نیروی بین مولكولی در زنجیرها بالا و استحكام كششی آن بیشتر از بقیه پلی اتیلن ها است. شرایط واكنش و نوع كاتالیزور مورد استفاده در تولید پلی اتیلن HDPE موثر است. برای تولید پلی اتیلن بدون شاخه معمولاً از روش پلیمریزاسیون با كاتالیزور زیگلر-ناتا استفاده می شود.

شکل 1-2- ساختار مولکولی انواع پلی اتیلن ]4[

پلی اتیلن با دانسیته پایین (LDPE) :

این نوع پلی اتیلن دارای زنجیری شاخه دار است. بنابراین زنجیرهای LDPE نمی توانند بخوبی با یكدیگر پیوند برقراركنند و دارای نیروی بین مولكولی ضعیف و استحكام كششی كمتری است . این نوع پلی اتیلن معمولا با روش پلیمریزاسیون رادیكالی تولید می شود. از خصوصیات این پلیمر، انعطاف پذیری و امكان تجزیه بوسیله میكروارگانیسم ها است.

1-1- علم نجوم

علم مطالعه اجرام آسمانی نظیر ماه، سیارات، ستاره گان، کهکشان ها، فواصل، جرم، دما، فیزیک ، شیمی و تحول این اجرام، و اتفاقاتی که خارج از جو زمین رخ میدهند، نظیر انفجارات ابرنواختر[1] ، اشعه گاما و تابش زمینه کیهانی را “ستاره شناسی”[2] یا “نجوم” نام می نهند. ستاره شناسی دارای ریشه ای یونانی از کلمات astron (ἄστρον) بمعنی “ستاره” و nomos (νόμος) بمعنی “قانون” یا “فرهنگ”  می باشد که عبارت “قانون ستاره گان” یا “فرهنگ ستارگان”  را می سازد. [1]

1-2- مشاهده از درون جو

با وجود حضور ماهواره ها، عمده مشاهدات آسمانی از روی سطح زمین صورت می پذیرد و این گونه از مشاهدات نجومی با چالش هایی روبروست. همانطور که می دانیم جو زمین از لایه های متفاوت و با غلظت های مختلفی تشکیل یافته است که با عبور نور از آن تغییرات بسیار سریعی از شکست را در جهت های گوناگون نتیجه می دهد.

زمانی که یک درخشش رخ می دهد و نور حاصل از آن با جو زمین برخورد می کند، اختلاف شکست در جهات گوناگون باعث آلوده شدن تصویر می گردد که این آلودگی بصورت نقاط لرزشی  بروز می نماید. هر چه این نقاط لرزشی کوچک تر باشند می گوییم مشاهده بهتری انجام شده است.

برخی از نواحی طیف الکترومغناطیس به شدت توسط جو اطراف زمین جذب می شوند. مهمترین ناحیه گذرنده از جو ناحیه نور مرئی در محدوده 300 تا 800 نانومتر است، و این ناحیه بر محدوده حساس چشم انسان (400 تا 700 نانومتر) منطبق گشته است. در طول موج های کمتر از 300 نانومتر، اوزون[4] که لایه باریکی در ارتفاع 20 تا 30 کیلومتری زمین است، از عبور تابش های فرابنفش[5] جلوگیری می کند. همچنین امواج کمتر از 300 نانومتر توسط   و  جذب می شوند. بنابر این تقریبا تمامی تابش های کوچک تر از 300 نانومتر توسط جو جذب شده و راهی به سوی سطح زمین نمی یابند.

در محدوده طول موج مرئی، نور توسط مولکول های و غبار موجود در جو پراکنده شده و در اصطلاح تابش رقیق می گردد. جذب و پراکندگی، تواماً، را “خاموش سازی” یا  “انهدام”[6] گویند. خاموش سازی می بایست در جریان اندازه گیری میزان درخشانی لحاظ گردد.

در قرن نوزدهم، لرد ریلی[7] موفق به توضیح رنگ آبی آسمان شد. وی توضیح داد که پراکندگی ناشی از مولکول ها با معکوس توان چهارم طول موج متناسب است. لذا نور آبی بیشتر از نور قرمز پراکنده می شود. بنابراین نور آبی در سراسر آسمان مشاهده می گردد، همان نور پراکنده شده خورشید است.

در ستاره شناسی، می بایست اجسام بصورت کاملاَ واضح مشاهده شوند. این مسئله بسیار اهمیت دارد که تا حد امکان آسمان سیاه تر دیده شود و جو می بایست تا حد امکان شفاف باشد. به همین خاطر است که رصد خانه های بزرگ را بر فراز کوه ها و دور از شهرها بنا می کنند.

ابزار مشاهده آسمان از داخل جو زمین تلسکوپ ها هستند که خود به انواع گوناگونی تقسیم بندی می شوند. [2]

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

1-2-1- رادیو تلسکوپ[8]

نجوم رادیویی شاخه ای نوین در ستاره شناسی است که فرکانس هایی از محدوده چند مگاهرتز (100 متر) تا تقریبا 300 گیگاهرتز (1 میلی متر) را شامل می شود.

در اوایل قرن بیستم تلاش هایی در زمینه مشاهده امواج رادیویی ساطع شده از خورشید صورت پذیرفت که این تلاش ها به دلایلی از جمله پایین بودن کیفیت حسگر آنتن سامانه های گیرنده و غیر شفاف بودن یونسفر[9] در فرکانس های پایین ناکام ماندند. اولین مشاهدات امواج رادیویی کیهانی توسط مهندس امریکایی کارل.جی.یانسکی[10] در سال 1932 اتفاق افتاد. وی در حالی که مشغول مطالعه اختلالات رادیویی طوفان آذرخشی در فرکانس 20.5 مگاهرتز (14.6 متر) بود، یک گسیل رادیویی را که از مبدأ نامعلومی ساطع می شد کشف کرد. به هر صورت او یافت که مبدأ امواج گسیل شده مرکز کهکشان ها می باشد.

تولد حقیقی نجوم رادیویی به اواخر دهه سی قرن بیستم باز میگردد، که گروت ربر[11] مشاهدات سیستماتیکی را با آنتن سهمی وار 9.5 متری دست ساز خود انجام داد. بعد از آن نجوم رادیویی به سرعت پیشرفت کرده و دانش ما درباره جهان اصلاح گردید. رادیو تلسکوپ تابش را در یک روزنه یا آنتن جمع کرده و آن را به صورت یک سیگنال رادیویی توسط گیرنده که به آن رادیو متر می گویند تبدیل می کند. سیگنال دریافت شده ابتدا تقویت، ردیابی و کامل می شود و سپس خروجی آن روی دستگاه های ذخیره کننده ثبت می گردد. سیگنال های ورودی بسیار ضعیف هستند و این مسئله باعث اختلال بسیار در فرایند ردیابی امواج می گردد. برای حل این مشکل میبایست تا حد امکان امواج مختل کننده را حذف نموده و شرایط محیطی را مناسب نمود. همچنین تداخل الکترومغناطیسی[12] ناشی از فرستنده های راداری، تلویزونی و رادیویی روی دریافت و ردیابی پرتو های رادیویی کیهانی بسیار تاثیر گذار است. بنابراین رصدخانه های رادیویی را غالباً در میان درّه ها و حفاظ الکترومغناطیسی بنا می کنند، درست مانند رصدخانه های نوری که جهت جلوگیری از اختلال بر فراز قلّه ها بنا میشوند. [3]

[1]  انفجار فاجعه انگیز ستاره در نزدیکی پایان عمر آن که در هنگام وقوع، درخشانی ستاره برای چندین روز به میلیون ها برابر می رسد.

Astronomy2

[3] Astrophysics

[4]  Ozone

[5]  Ultra-Violet (UV)

[6]  Extinction

[7]  Lord Rayleigh

[8]  Radio telescope

[9]  Ionsphere

[10]  Karl Guthe Jansky

[11]  Grote Reber

در سال های اخیر، حوزه روباتیك سیر تكاملی را آغاز كرده است كه مبتنی بر نیازهای كاربران می باشد. تقاضای صنعت برای زمانهای پاسخ سریعتر و مصرف انرژی كمتر، طراحان روبات را بر آن داشته تا اصلاحات بنیادی را در طراحی بازوهای روبات صورت دهند. با كاربرد مواد سبك وزن تر و بازسازی پیكربندی فیزیكی روبات، بازوها به مرور بلندتر و نازكتر شدند و اهداف آنها مبنی بر سرعت بالا، شتاب گیری سریع و مصرف انرژی كمتر تحقق یافت. این بازوهای انعطاف پذیر حوزه تحقیقاتی کاملا جدیدی را در زمینه طراحی و كنترل  بازوی ربات با درجه دقت قابل قبول گشوده اند ]1[.

برای بازوی روباتیك صلب، كنترل مسیر نوك دست، معادل كنترل محرك حالت صلب (انعطاف ناپذیر) است. اما برای كنترل مطلوب بازوی انعطاف پذیر، كنترل مطمئن تری از حالات انعطاف ناپذیر لازم است تا ارتعاشات اجتناب ناپذیر و بدون محدودیت در آن مد نظر قرار گیرند. در نتیجه، ردگیری دقیق روبات با بازوی انعطاف پذیر مسئله ای بحث برانگیز شناخته می شود. این را هم باید در نظر گرفت که همواره صلبیت بازوها، یک فرض ایده آل است و با افزایش نسبت بار به وزن بازو، سرعت حرکت و پهنای باند کنترل ممکن است از این صلبیت کاسته شود ]15[.

این درست است که این بازوها به علت سبک بودن و کاهش اینرسی دارای عملکرد سریع تری نسبت به بازوهای صلب هستند و به گشتاور کمتری برای حرکت نیاز دارند و این خود باعث کاهش مصرف انرزی الکتریکی می شود و اقتصادی تر است ]1[. ولی از دیدگاه مدلسازی، طبیعت توزیع یافته دینامیک این بازوها واستعداد طبیعی انعطاف پذیری، امکان اینکه بتوان مدل دقیقی با بعد معین بدست آورد، را غیر ممکن می سازد و علاوه بر این به علت ایجاد نوسانات ناشی از کاهش صلبیت در حرکت، کنترل دقیق مسیر حرکت بسیار مشکل می شود ]3[.

1-2- ویژگی های مدل سیستم

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

از دیدگاه مدلسازی، طبیعت توزیع یافته دینامیک این بازوها واستعداد طبیعی انعطاف پذیری ساختمان، امکان اینکه بتوان مدل دقیقی با بعد معین بدست آورد، را غیر ممکن می سازد. در نتیجه مدلی غیرخطی، متغیر با زمان و با مرتبه بالا ( از نظر تئوری بی نهایت ) خواهیم داشت ]3[.

از اینها گذشته، به علت کمتر بودن تعداد محرکها نسبت به درجات آزادی سیستم، سیستم کنترل زیر فعال  خواهد بود که خود محدودیت های زیادی را بر آنچه که از طریق  کنترل  کردن می توان به آن دست یافت، ایجاد می کند. زیرا با تنها یک ورودی باید بتوانیم جابجایی زاویه ای بازو را به نحوی کنترل کنیم که میزان نوسانات انتهای بازو میرا شود ]3[.

1-3- چرا کنترل هوشمند

سیستم های مکانیکی که به صورت نرم افزاری شبیه سازی شده اند، معمولاً ویژگی های اجزای صلب را نشان می دهند، در حالی که، در واقعیت محرکها، بازوها و مفصل ها، به دلیل اینکه صلب مطلق نیستند، نسبت به آنچه که به صورت تئوری بدست می آید، تاحدودی کاهش در عملکرد کنترل را نشان می دهند. استفاده از یک سیستم کنترل خاص ، یکی از راه های حل این مشکل است ]5[.

از طرفی، توصیف دقیق دینامیک یک سیستم غیر صلب، به خاطر ویژگی خاص مدل سیستم، مثل غیر خطی بودن، مرتبه بالا و متغیر با زمان بودن معادلات مدل سیستم ، کار بسیار پیچیده ای است ]5[.

مدل های تخمین زده شده توسط روش های معمول ریاضی مثل معادلات دیفرانسیلی نیوتن–اویلر یا لاگرانژ-اویلر، نیاز به ظرفیت محاسباتی بالا و اطلاعات از پیش تعیین شده در مورد پارامترهای سیستم دارد که استفاده کاربردی از آنها را در سیستم های کنترل محدود می کند. بنابراین وجود نا معینی های دینامیک سیستم، مهمترین فاکتوری است که استفاده از روش های کنترل کلاسیک را برای تحلیل سیستم های کنترل غیر صلب نامناسب می کند ]5[.

تحلیل مقالاتی که به کنترل سیستم های انعطاف پذیر با روش های هوشمند از طریق شبکه عصبی پرداخته اند ، نشان از نتیجه مطلوب کنترل کننده های عصبی با آموزش بهنگام، برای غلبه بر مشکل نامعینی و وابسته به زمان بودن دینامیک سیستم ، دارد. نگاشت غیرخطی، طبیعت تطبیقی و توانایی برخورد با عدم قطعیت ها، در شبکه های عصبی آنها را ابزار توانمندی برای کنترل بازوی انعطاف پذیر ساخته است ]4[.

استفاده کاربردی از تئوری مجموعه های فازی در کنترل سازه های انعطاف پذیر نیز روز به روز علاقمندان بیشتری پیدا می کند. کنترل کنندههای فازی، بستری ساده و مقاوم برای ایجاد قوانین کنترلی غیرخطی می باشند که توانایی اصلاح نامعینی و بی دقتی را هم دارند. چنانچه توصیف زبانی از کنترل موجود باشد یا بتوان ایجاد کرد، کنترل کننده های فازی می توانند بدون مدل ریاضی سیستم طراحی شوند و پیاده سازی براساس توصیف زبانی هم به صورت تئوری و هم به صورت عملی ممکن است. بنابراین منطق فازی می تواند ابزار مناسبی برای کنترل سیستم هایی مانند بازوی انعطاف پذیر باشد که مدل ریاضی دقیقی ندارند ]8[.

[1] Non-collocated

[2] Under Actuated

[3] Model-free

[4] If-Then Rules

[5] Online

زمان­بندی شامل تخصیص[3] منابع محدود به فعالیت­هاست با هدف بهینه­سازی یك یا چند معیار اندازه­گیری[4] [1]. از طرفی، ماهیت برخی منابع همچون ماشین­آلات و نیروی انسانی بگونه­ای است كه قادر به انجام همزمان بیش از یك فعالیت نیستند. بنابراین، تعریف دیگری برای زمان­بندی به این شرح ارائه می­شود: زمان­بندی، یافتن توالی[5] مناسب انجام فعالیت­ها توسط ماشین­ها و یا نیروی انسانی است بنحوی كه یك یا چند معیار اندازه­گیری بهینه شوند. برای تحلیل سیستم زمان­بندیِ تولیدِ جاری و یافتن راه­های بهبود آن، آگاهی از روش­های زمان­بندی تولید بسیار مهم است. دو مسألهء كلیدی در زمان­بندیِ تولید اولویت و ظرفیت هستند [2]. بعبارت دیگر، “چه كاری باید ابتدا انجام شود؟” و “چه كسی باید آن را انجام دهد؟” وایت [2] زمان­بندی را اینگونه تعریف می­كند: “تعیین زمان برای انجام یك فعالیت”. او همچنین، در یك شركت تولیدی زمان­بندیِ تفصیلی[6] در سطح یك كارگاه را درنظر می­گیرد. یعنی، زمان­بندی كه در آن زمان شروع و پایان هر عملیات معلوم است. كوكس و همكاران [3] زمان­بندی تفصیلی را اینگونه تعریف می­كنند: “تخصیص واقعی زمان شروع و یا پایان فعالیت­ها یا گروهی از فعالیت­ها بنحوی كه سفارش تولید در موعد مقرر تكمیل شود.” آن­ها همچنین از زمان­بندی عملیات[7]، زمان­بندی سفارش[8] و زمان­بندی كارگاه[9] بطور معادل یاد می­كنند.

مطالعه بر روی زمان­بندی به دههء 1950 برمی­گردد كه محققان در پژوهش عملیاتی[10]، مهندسی صنایع و مدیریت با مسألهء اداره كردن فعالیت­های مختلفی كه در یك كارگاه رخ می­دادند مواجه بودند. در آن زمان، الگوریتم­های زمان­بندی خوب می­توانستند هزینهء تولید را در فرآیند ساخت كاهش داده و توان رغابتی شركت­ها را بالا ببرند. در اواخر دههء 1960، دانشمندان كامپیوتر نیز با مسألهء زمان­بندی در توسعه سیستم­های عملیاتی روبرو شدند. چراكه، در آن روزها منابع محاسباتی همچون پردازشگرها و حافظه­ها محدود بودند و بهره­برداری مؤثر از این منابع محدود می­توانست هزینهء‌ اجرای برنامه­های كامپیوتری را كاهش دهد. بنابراین، مطالعه بر روی زمان­بندی توجیه اقتصادی پیدا كرد [4].

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

مسأله­های زمان­بندی در دههء 1950 بسیار ساده بودند و تعدادی الگوریتم­های كارا برای رسیدن به جواب بهینه توسعه یافتند كه كارهای جكسون [5،6]، جانسون [7] و اسمیت [8] از مهمترین آن­ها هستند. با گذشت زمان، مسأله­ها پیچیده­تر شده و دیگر محققان قادر به توسعه الگوریتم­های كارا برای آن­ها نبودند. بیشتر محققان تلاش كردند روش­های شاخه و كران[11] را كه عمدتاً الگوریتم­هایی با زمان نمایی[12] بودند را گسترش دهند. با ظهور تئوری پیچیدگی[13] [11-9]، محققان دریافتند كه بسیاری از این مسأله­ها ذاتاً برای حل سخت هستند. در دههء 1970 نشان داده شد كه بیشتر مسأله­های زمان­بندی NP-hard هستند [15-12] یعنی زمان حل آن­ها شدیداً غیر چندجمله­ای[14] است. در دههء 1980، چندین زمینهء مختلف در دانشگاه و صنعت مورد بررسی قرار گرفت. یكی از این زمینه­ها توسعه و تحلیل الگوریتم­های تقریبی[15] و دیگری افزایش توجه به مسأله­های زمان­بندی اتفاقی[16] بود. از آن پس، تحقیق در زمینهء تئوری زمان­بندی با فراز و نشیب­هایی همراه بوده­است. بعد از گذشت بیش از 60 سال، هنوز ابهاماتی در این شاخه از علم وجود دارد.

• تعاریف زمان­بندی

هر چند كه مفهوم زمان­بندی بسیار فراگیر بوده و كاربردهای متنوعی در محیط­های مختلف برای آن قابل تصور است ولی ما از رویكرد سیستم­های تولیدی و صنعتی جهت بسط و گسترش آن استفاده می­كنیم. پیش از آن كه بخواهیم درمورد زمان­بندی تخصصی­تر صحبت كنیم، لازم است نمادها و عبارت­های مصطلح در این زمینه معرفی شوند. این بخش به معرفی برخی از آن­ها پرداخته و پس از توضیح چند نماد و تشریح محیط مورد نظر و شرایط آن، هدف­ها و معیارهای زمان­بندی بیان می­شوند.

[1] Efficiency

[2] Scheduling

[3] Allocation

[4] Performance measures

[5] Sequence

[6] Detailed scheduling

[7] Operations scheduling

[8] Order scheduling

[9] Shop scheduling

[10] Operations research

[11] Branch-and-bound

[12] Exponential-time

[13] Complexity theory