انسان از بدو پیدایش تا کنون در طبیعتی که همواره برای او ناشناخته و پر رمز و راز بوده، به کندوکاو مشغول بوده است. او به تدریج از دل طبیعت، مفاهیم و جلوه های تکنولوژی را بیرون کشید و آنها را در ذهن خود پروراند و حاصل آن را طی قرن ها به زبان های مختلف بازگو نمود. او روزی با یک کشف جدید حیرت دنیا را برنگیخت و روزی با یک جرقه ناگهانی در افکار، اختراعی را ثبت نمود و به این ترتیب تکنولوژی پا گرفت. بنابراین تکامل نه فقط از مغز انسان بلکه در پیش چشمان او، از طبیعتی که خداوند در اختیارش گذاشته است می تراود.

عناصر مورد استفاده فن آوری در میانه قرن بیستم، به طور هنرمندانه در معماری مورد استفاده قرار گرفتند. در این معماری، از دقت و ظرافت صنعت اسلحه سازی، نور و نورپردازی مناسب، به کارگیری صحیح اصول رفتار ساختمانی، شکل مقاوم و ساخت هواپیما، کارایی اتومبیل، زیبایی هنرمندانه و اقتصاد ماشین های به کار گرفته برای مقاصد گوناگون استفاده شده است.(8)

طی سال های اخیر ضرورت شکل گیری نگرشی جامع و میان رشته ای به سیستم های ساختمانی و پیوند میان متخصصانی که از مرحله

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

 طراحی تا اجرای یک ساختمان با یکدیگر تعامل خواهند داشت به ویژه در زمینه سازه و معماری، در دانشگاه ها و مجامع حرفه ای مورد تأکید قرار گرفته است. (10)

اختراع سازه های جدید این امکان برای معماران فراهم کرده است که با توجه به شرایط مختلف طراحی، امکان طراحی یک مجموعه مناسب، با توجه به ویژگی های کالبدی و فعالیتی آن مکان را داشته باشند. همین امر نشان از این دارد که معماران باید نسبت به تکنولوژی های جدید سازه ای آگاهی داشته تا بتوانند ساختمان های ماندگار طراحی و اجرا کنند

1- 2–طرح  مساله

تاثیر فرهنگ بر هنر، هنر بر فرهنگ، فرهنگ بر معماری، بخصوص درقرن حاضر، صد چندان شده است. این تاثیر به حدی است که نفوذ هرکدام از حوزه های یادشده در دیگری درپاره ای موارد باعث تغییرات بنیادی شده است و از طرف دیگر نمی توان یک هنرمند یا فیلسوف یا عالم را به تنهایی در حوزه خودش مورد مطالعه قرار داد. گاه یک هنرمند با اثر هنری خود سخنی فیلسوفانه و یا عالمانه می گوید و یا کار فیلسوف، رابطه گفتارها و اندیشه‌های وی با مردم و درک آنها از جانب ایشان، می‌تواند هنر باشد. اما وجود این تعاملات نیازمند ایجاد فضای مناسب برای هنرمندان، ادیبان و عارفان درهر شهری می باشد.

1-2-1-هنر، سرچشمه ی فرهنگ
هر فرهنگ بازتاب سیستم ارزشی یک نظام اجتماعی است. در مفهوم جامع می توان گفت که دانش و هنر مظاهر این بازنمایی هستند. در حالی که دانش در جهتی شدیداً عقلانی گام بر می دارد و تنها با شعور انسان سروکار دارد، هنر چیزی است ادراکی که با احساس سروکار دارد که این جنبه ی غیرعقلانی و احساسی فرهنگ همانند جنبه ی علمی آن، قدمتی طولانی دارد.
هنر که ارنست کریز آن را رؤیاهای زیباشناختی می نامد، به نظر فروید نیز سرآغاز فرهنگ است. به این ترتیب هنر در گذشته ی دور به تعبیر امروز نیز استحاله ی ترفیعی اعمال و رفتار آئینی با محتوای نمادین بوده و هست، هنر چیز مستقلی نبوده است، بلکه جزئی از ساختار اجتماعی- اخلاقی بوده است.

:

با توجه به مطالب فوق ، هدف اصلی این پژوهش بررسی  رابطه بازده و قیمت سهام با کیفیت سود طی مراحل چرخه عمر شرکتها می باشد.در این پژوهش با استفاده از الگوهای لویز(2003) ، بارتون- سیمکو(2002) و پنمن(2001)کیفیت سود محاسبه و رابطه آن با بازده و قیمت بازار سهام در طی مراحل  مختلف چرخه عمر شرکتها بررسی می شود.

1-2)بیان مسئله:

بدلیل نبود اطلاعات در مورد کیفیت سود در مراحل چرخه عمر شرکتها در این پژوهش سعی بر این است که این روابط بررسی شوند.محتوای اطلاعاتی کیفیت سود طی مراحل چرخه عمر شرکت جهت اتخاذ تصمیمات سرمایه گذاری مورد بررسی قرار می گیرد.منظور از محتوای اطلاعاتی کیفیت سود عبارت است از بررسی تاثیرات کیفیت سود بر قیمت و بازده سهام.در این تحقیق از روی تغییراتی که کیفیت سود بر بازده و قیمت بازارسهام می گذارد برای بررسی رفتار سرمایه گذاران استفاده می کنیم.در این تحقیق رابطه بازده و قیمت بازار سهام با کیفیت سود در طی مراحل چرخه عمر شرکتها مورد بررسی قرار می گیرد.این تحقیق در صدد است کیفیت سود  را با 3 الگوی لویز(2003) ، بارتون- سیمکو(2003) و پنمن(2001)مورد بررسی قرار دهد.این 3 الگو بشرح زیر است:

در الگوی لویز، کیفیت سود توسط  تغییرات سود که برابر با انحراف استاندارد از سود عملیاتی تقسیم بر انحراف استاندارد از جریان نقدی عملیاتی است بدست می آید.هرچه این نسبت کوچکتر باشد  سود از کیفیت کمتری برخوردار است .

در الگوی بارتون ، کیفیت سود توسط سود غیر عادی که از نسبت خالص دارایی عملیاتی آغاز دوره در رابطه با فروش بدست می آید.هر چه

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

 این نسبت کوچکتر باشد سود از کیفیت بالاتری برخوردار است.

در الگوی پنمن ،کیفیت سود از نسبت جریان نقدی عملیاتی تقسیم بر سود خالص بدست می آید.هر چه این نسبت کوچکتر باشد سود از کیفیت بالاتری برخورداراست.

برای ارزیابی کیفیت سود طبق این روش از متغیرهای فروش خالص ، سود عملیاتی ، سود خالص ، خالص دارایی عملیاتی و جریانهای نقدی عملیاتی استفاده می شود.

1-3)اهداف تحقیق:

1-ارزیابی میزان تاثیر کیفیت سود با استفاده از الگوی لویز و پنمن بر قیمت و بازده سهام طی مراحل چرخه عمر شرکتها(مراحل رشد ، بلوغ و افول).

2-ارزیابی میزان تاثیر کیفیت سود با استفاده از الگوی لویز و بارتون-سیمکو بر قیمت و بازده سهام طی مراحل چرخه عمر شرکتها(مراحل رشد ، بلوغ و افول).

3-ارزیابی میزان تاثیر کیفیت سود با استفاده از الگوی پنمن و بارتون-سیمکو بر قیمت و بازده سهام طی مراحل چرخه عمر شرکتها(مراحل رشد ، بلوغ و افول).

1-4)فرضیه های تحقیق:

1- کیفیت سود با الگوهای لویز و پنمن در مراحل چرخه عمر دارای محتوای اطلاعاتی است.

1-1- طی مرحله رشد کیفیت سود با الگوهای لویز و پنمن دارای محتوای اطلاعاتی است.

1-2- طی مرحله بلوغ کیفیت سود با الگوهای لویز و پنمن دارای محتوای اطلاعاتی است.

1-3- طی مرحله افول کیفیت سود با الگوهای لویز و پنمن دارای محتوای اطلاعاتی است.

2- کیفیت سود با الگوهای لویز و بارتون-سیمکو در مراحل چرخه عمر دارای محتوای اطلاعاتی است.

2-1- طی مرحله رشد کیفیت سود با الگوهای لویز و بارتون-سیمکو دارای محتوای اطلاعاتی است.

2-2- طی مرحله بلوغ کیفیت سود با الگوهای لویز و بارتون-سیمکو دارای محتوای اطلاعاتی است.

2-3- طی مرحله افول کیفیت سود با الگوهای لویز و بارتون-سیمکو دارای محتوای اطلاعاتی است.

3- کیفیت سود با الگوهای بارتون-سیمکو و پنمن در مراحل چرخه عمر دارای محتوای اطلاعاتی است.

3-1- طی مرحله رشد کیفیت سود با الگوهای بارتون-سیمکو و پنمن دارای محتوای اطلاعاتی است.

3-2- طی مرحله بلوغ کیفیت سود با الگوهای بارتون-سیمکو و پنمن دارای محتوای اطلاعاتی است.

3- 3- طی مرحله افول کیفیت سود با الگوهای بارتون-سیمکو و پنمن دارای محتوای اطلاعاتی است.

1-5)قلمرو تحقیق:

1-5-1)محدوده زمانی:

محدوده زمانی مورد بررسی تحقیق ̨   از سال 1383 تا 1388 به مدت 6 سال می باشد.

1-5-2)مکانی:

قلمرو مکانی تحقیق ،کلیه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران است که از طریق نمونه گیری حذف سیستماتیک ، از بین کلیه شرکتها تعداد 65 شرکت انتخاب شدند.

1-6)روش تحقیق:

1-7)روش تجزیه و تحلیل داد ها:

1-8)ساختار تحقیق:

به موقع بودن یکی از خصایص مربوط بودن اطلاعات و به معنای آن است که اطلاعات مالی زمانی در اختیار استفاده کنندگان قرار بگیرد که فرصت اتخاذ تصمیم ، قضاوت و اقدام نسبت به موضوع مورد نظر برای آنان وجود داشته باشد.به عبارت دیگر ، اطلاعات مالی باید بیش از سپری شدن زمانی که استفاده کنندگان می توانند بر مبنای آن اطلاعات د اوری و تصمیم گیری نماینددر اختیار آنها گذاشته شود.

ازآنجا که اطلاعات مالی نسبت به گذشت زمان بسیار حساس است و بعضا با مرور زمان ارزش و سودمندی خود را در تصمیم گیری از دست می دهند بنابراین ،هر قدر ارائه اطلاعات به تاریخ وقوع رویداد های مربوط نزدیکتر باشد اطلاعات به موقع تر خواهد بود.مصداق این موضوع در گزارشری مالی نزدیک بودن زمان ارائه گزارش به تاریخ پایان دوره مالی است.

اعضای هیات تدوین کننده استاندارد های حسابداری در سر تاسر جهان تعیین کردند که به موقع بودن یکی از مهمترین ویژگی های کیفی اطلاعات مالی افشاء شد بوسیله سازمانهاست .همواره به آن موافقت شده است که اطلاعات حسابداری باید ویژگی های کیفی ضروری کامل بودن ،قابل اتکا بودن ،مربوط بودن و قابلیت مقایسه داشتن را به منظور مفید بودن ،دارا باشد.قسمت عمده ای از مربوط بودن اطلاعات ، وابسته به به موقع بودنش است .هر قدر اطلاعات کامل ،قابل مقایسه و قابل اتکا باشد آن برای انواع عاملین اقتصادی بی فایده است اگر آن برای تصمیم گیری دیر افشا ء شود .با توجه به اهمیت این موضوع ،کمیته استاندارد های حسابداری بین المللی (IASC ) ،به موقع بودن را در میان مشخصه های مهم اطلاعات مالی در گزارشاتش در سال 1989 گنجاند. وبا این واقعیت که تهیه اطلاعات قابل اتکا زمان می برد اینجا یک انتخاب بین به موقع بودن و قابلیت اتکا بوجود می آید.قوانین و مقررات اوراق بهادار در بیشتر کشورها با علم به این مسئله ،با توجه به این که آنها بر روی انتشار اطلاات مالی توسط شرکت های عمومی محدودیت های زمانی اعلام می کنند اما زمان کافی برای تهیه اطلاعات قابل اتکا را در اختیار شرکتها قرار می دهند.علرغم اهمیت قائل شده برای به موقع بودن توسط هم تدوین کنندگان استاندارد و هم تنظیم کنندگان قوانین اوراق بهادار در سرتاسر جهان ، اینجا تحقیقات نسبت کمی بر رو این مشخصه صورت گرفته است.

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

در انجام هر پژوهشی یکی از مهمترین بخش­ها، ارائه طرح تحقیق (کلیات) مناسب می­باشد. در این فصل سعی شده تا با بیان قسمتهای مختلف مطالعه انجام شده، طرحی از آن ارائه گردد. بدین منظور، باتوجه به اینکه به موقع بودن گزارش مالی در بازار های مالی بسیار مورد توجه قرار گرفته است، در این پژوهش به رتبه بندی و تعیین درجه اهمیت آن پرداخته می شود.

قرآن کریم، بارها انسان را تشویق و ترغیب به تبیین و آشکار نمودن حقایق نموده است و خداوند متعال را حقیقت تمامی هستی معرفی می کند.

“سَنُرِیهِمْ آیَاتِنَا فِی الْآفَاقِ وَفِی أَنفُسِهِمْ حَتَّى یَتَبَیَّنَ لَهُمْ أَنَّهُ الْحَقُّ”  (آیه 53 ،سوره فصلت).” آیات و نشانه های خود را در طبیعت و جهان هستی و در باطن و درون (انسان ها)، نشان       می دهیم تا آشکار گردد که او( پروردگار) حق است “.

در جهان امروز توسعه هدف اصلی جوامع و از مهمترین سیاستگذاریهای دولتها محسوب   می گردد. بدیهی است كه توفیق جوامع در زمینه های فرهنگی ، سیاسی و اقتصادی در گرو برخورداری از یك نظام آموزشی منسجم و پویاست و مدیریت مؤثر نقش اساسی در هدایت نظام آموزشی در نیل به اهداف توسعه بر عهده دارد (رضایی فرد،1378).

چنانچه هر مسئله ی سازمانی را به طور عمیق مورد تجزیه و تحلیل قرار دهیم، در نهایت به انسان و رفتارهای انسانی برمی خوریم بدین

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

 لحاظ توجه به نقش محوری انسان و منابع انسانی در پیشبرد اهداف سازمانی محرز می شود . سازمانها اگرچه در سیرتحولات تكوینی و تكاملی خود دارای انواع واهداف گوناگونی هستند و به منظور رفع نیازهای متنوع جامعه تلاش        می كنند، اما درهیچ برهه ای نه تنها بی نیازازمنابع انسانی نبوده، بلكه برعكس این منبع ازتعیین كننده ترین منابع آنها محسوب می شود . چنین اهمیت  و توجهی به بعد انسانی ، در سازمانهای آموزشی (آموزش و پرورش) به دلیل ویژگیهای منحصر به فردآن، مضاعف می شود .  چرا كه سازمان آموزش و پرورش محیطی به تمام معنا انسانی بوده و مدیریت آن در شبكه ای گسترده و در عین حال پیچیده از روابط انسانی فعالیت می كند . (پور شا فعی، 1378).

« اندیشمندان به این نتیجه رسیده اند که سرمایه گذاری در بخش آموزش و پرورش       می تواند مانند سرمایه گذاری در دیگر عوامل رشد و توسعه ، سودآور و کارساز باشد زیرا فراهم آوردن نیروی انسانی کاردان متخصص و هم چنین پرروش مردم با فرهنگ و آگاه سبب       می شود تا اندازه بهره وری و بهره گیری از هر گونه سرمایه گذاری مادی را فزونی فراوان بخشید»( طوسی به نقل از وایلز ، 1376) .

رهبری آموزشی مهم ترین عامل تعیین کننده اثر بخشی محیط و جو مدرسه است . مدیریت مدرسه در تربیت بسیاری از دانش آموزان و شکل دادن به شخصیت آن ها، آسان کردن جریان رشد و پرورش پیشبرد آموزش و یادگیری و هم چنین تحقق هدف های آموزشی دخالت و نفوذ چشمگیری دارد، لذا انتخاب سبک رهبری مناسب برای مدیر امری بسیار حیاتی است زیرا مدیر با رهبری پویای خویش می تواند موجب پیشبرد امور آموزشی و پیشرفت تحصیلی دانش آموزان را فراهم نماید .

سبک و نوع رهبری تحت تاثیر متغیرهای تشکیل دهنده ی موقعیتی است که رهبری در آن اعمال می شود . از متغیرهای موقعیتی مهم که در امور رهبری تاثیر فراوانی دارد ، می توان شخصیت رهبر و مدیر ، رابطه بین اعضای گروه ، نوع مشاغل و جو سازمانی را ذکر کرد . این متغیرها مربوط به موقعیت محیط و رهبری هستند که نوع رهبری را هم جهت با محیط تعیین می کنند . ( عسکریان ، 1378) .

در دنیای پر شتاب امروز كه علم در تمام ابعاد خود با سرعت حیرت برانگیزی در حال پیشرفت است چالشهای عظیمی پیش روی سازمان های مدرن امروزی است و رهبران آموزشی (به ویژه مدیران مدارس)به همان اندازه كه به چشم اندازهایی از مدیریت نیازمندند ، به      جرقه هایی از بینش ، بصیرت و تعهد ،دانش ،توانش و مهارت نیز نیاز دارند و به منظور دستیابی به روش های بهبود مداوم باید همواره  به ماورای این چشم اندازها توجه کنند ودانش و  مهارت ها و تواناییها و نگرش های خود را ارتقا ببخشند،معلمانشان را بشناسند و بتوانند بین مدیران ، معلمان و دانش آموزان جو مناسبی را برقرار نمایند .و با فعالیت ها و تعاملات خود به منظور بهبود اثر بخشی سازمان مدرسه تلاش كنند .

بر این اساس پژوهشگر در این پژوهش به دنبال تبیین رابطه ی بین سبك های رهبری مدیران و جو مدرسه با اثر بخشی مدارس متوسطه شهر اقلید و ارائه ی راهكارهایی جهت بهبود وضعیت موجود در این مدارس بوده است .

بیان مسئله

:

هدف از توان‌بخشی بازگرداندن توانایی فیزیکی،حسی و یا ذهنی بیمار است که بر اثر عوامل مختلف ممکن است از دست رفته باشد.بیماران بعد از بیماری‌هایی نظیر فلج نخاعی، شکستگی، ناتوانی ماهیچه و عمل جراحی بر روی زانو برای بازگرداندن توانایی حرکتی خود به توان‌بخشی نیاز دارند. شمار افراد نیازمند به توان‌بخشی هر روزه در حال افزایش است و به صورت همزمان تکنولوژی‌های مورد استفاده در توان‌بخشی نیز در حال پیشرفت است.

برای داشتن تمرین‌های موثر چند پارامتر خاص باید با ترتیب مشخص مد نظر گرفته شود به عبارتی برای بازگرداندن بیمار به فعالیت‌های روزمره باید هر یک از این پارامترها به حالت قبل از بیماری در آیند.

این پارامترها به ترتیب عبارتند از :

1.انعطاف پذیری و دامنه‌ی حرکت مفصل

2.قدرت و توانایی عضلانی مفصل

3.چابکی و چالاکی مفصل

این پارامترها و ترتیب آن‌ها باعث می‌شود تمرین‌های توان‌بخشی با تمرین‌های غیرفعال شروع می‌شوند. در این تمرین‌ها بیمار هیچ نیرویی وارد نمی‌کند و ربات تمام نیروی لازم برای حرکت را فراهم می‌کند هدف از این‌گونه تمرین‌ها جابجایی کامل دامنه حرکت برای بازگرداندن دامنه‌ی حرکتی و قدرت انعطاف پذیری بیمار است ، در ادامه با تمرین‌های کمکی ادامه می‌یابند در این تمرین‌ها بیمار سهمی از نیروی لازم برای حرکت را به عهده می‌گیرد و باقیمانده این نیرو توسط ربات تأمین می‌شود و هدف افزایش قدرت ماهیچه‌ها و عضلات و در نهایت با تمرین‌های مقاومتی پایان میابند که این تمرین‌ها بیشتر برای افزایش چابکی و هماهنگی اعصاب و عضله بکار گرفته می‌شوند.

به طور معمول بیمارانی با مشکلات ناتوانی در دست و پا به انجام تمرین‌های متناوب در طول جلسات فیزیوتراپی نیازمند هستند. این جلسات شامل یک سری از حرکات متناوب و  فیزیکی با کمک و تحت نظارت یک فیزیوتراپ برگزار می‌شوند.

انتقال بیمار به مرکز درمانی و یا آمدن پزشک به مکانی که بیمار در آن حضور دارد از جمله فاکتورهایی هستند که باعث بالا رفتن هزینه های درمان می‌شوند. همچنین پروسه بازگردانی توانایی ماهیچه ایی بیمار به میزان معمول آن هزینه بر و نیازمند زمان است.

مطالعات زیادی در مورد استفاده از ربات‌ها در توان‌بخشی برای برطرف کردن مشکلات این چنینی مخصوصاً در دهه اخیر صورت گرفته است. از جمله دلایل استفاده از ربات‌ها در توان‌بخشی می‌توان به موارد زیر اشاره نمود.

• ربات‌ها به راحتی ، نیاز به حرکت رفت و برگشتی را بر طرف می‌کنند.

• ربات‌ها در ایجاد و کنترل نیرو دقت بیشتری دارند.

• ربات‌ها با دقت بیشتری در موقعیت‌های مورد نظر قرار می‌گیرند.

• ربات‌ها خسته نمی‌شوند.

از ماشین‌های اولیه مورد استفاده در توان‌بخشی می‌توان به دستگاه های CPM[1] اشاره کرد.این دستگاه‌ها که امروزه  به طور گسترده ایی در مراکز درمانی برای توان‌بخشی و فیزیوتراپی استفاده می‌شوند، اولین بار در سال 1970 ارایه شد.این دستگاه تمرین‌های غیرفعال را برای بیمار به طور کامل انجام می‌دهد.با این وجود در طول انجام تمارین گاهی بیماران یک حرکت ناگهانی در حین انجام تمرین از خود نشان می‌دهند. این دستگاه‌ها قادر به عملکرد مناسب در برابر این واکنش‌ها را ندارند و این امر سبب ایجاد مشکلات زیادی برای بیماران می‌شوند. این مشکلات سبب می‌شود تا نیاز به وجود دستگاه‌هایی هوشمند تر و با قابلیت گرفتن فیدبک های لازم به صورت لحظه به لحظه

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

 در طول پروسه توان‌بخشی هر چه بیشتر از قبل احساس شود. با در نظر گرفتن این شرایط هرروزه بر تعداد ربات‌های در توان‌بخشی افزوده می‌شود.

ربات یک درجه آزادی  Multi Iso (4) اختصاصاً برای زانو طراحی شده بود که از یک کنترل‌کننده سلسله مراتبی برای کنترل موقعیت، سرعت و نیرو سود می‌برد. نکته قابل توجه در این ربات استفاده از منطق فازی برای کنترل سرعت بود که از اولین استفاده های کنترل‌کننده های هوشمند در این عرصه بود.

به طور کلی ربات‌ها در توان‌بخشی را می‌توان به 3 دسته تقسیم کرد.

• ربات برای کمک به بیماران نیازمند در کارهای روزمره

• ربات برای پشتیبانی توانایی حرکت

• ربات برای کمک به انجام تمرین‌های تکراری فیزیوتراپی

چالش اساسی در اتوماتیک کردن فیزیوتراپی  این است که  وابستگی به نحوه انجام تمرین توسط کاربر ربات را به کمترین مقدار ممکن برسانیم. این موضوع باعث شده است که محققان در این رشته باید تشخیص دهند که ربات چه کاری باید در تعامل با حرکت‌های بیمار از خود نشان دهد تا به بیشترین میزان سلامتی برای بیمار دست یافت.

مواجهه با این چالش سبب می‌شود با دو پرسش اساسی و مهم روبرو شویم :

• تعیین وظایف حرکتی مناسب برای بیمار (حرکت مناسبی که بیمار باید انجام دهد در تعامل با ربات چیست و فیدبک های مورد نیاز برای بررسی عملکرد بیمار کدام است)

• تعیین الگوی نیروی مناسب وارد شده به بیمار در طول حرکت( چه نیرویی باید ربات به مفصل بیمار برای انجام صحیح تمرین فیزیوتراپی وارد کند)

مهندس رباتیک برای پاسخ به این دو پرسش با 2 مشکل مواجه است. اولین مشکل و معضل یک مشکل علمی است و آن این است که عدم قطعیت‌های زیادی در باره ی آنچه ربات دقیقاً باید انجام دهد وجود دارد. این عدم قطعیت‌ها خود یک فرصت علمی مناسب برای بحث و تبادل نظر در زمینه فیزیوتراپی رباتیک در مجامع علمی دنیا ایجاد کرده است.

اما مشکل دوم در مقابل مهندس رباتیک یک مشکل تکنیکی است. این مشکل از آنجایی سرچشمه می‌گیرد که دستگاه‌های رباتیک در این عرصه  معمولاً با درجات آزادی مختلف ساخته می‌شوند.واضح است که درجات آزادی بیشتر سبب انعطاف پذیری بیشتر ربات در تعامل با بیمار و همچنین امکان انجام تمرین‌های متنوع‌تر است از سوی دیگر نیز افزایش درجات آزادی سبب سنگین شدن ربات و در نتیجه مشکلات بیشتر در زمینه‌ی حمل و نقل ربات که یک معضل اساسی است و همچنین باعث افزایش قیمت تمام شده ربات می‌شود در نتیجه مهندس رباتیک با یک انتخاب مهم روبرو است.

استراتژی کنترل گشتاور، روش معمول در کنترل ربات است. به دلیل وارد شدن معادلات دینامیکی ربات در کنترل بر مبنای گشتاور، قانون کنترل پیچیده می‌شود. همچنین در واقعیت ربات‌ها به وسیله محرک‌ها به حرکت در می‌آیند بنابراین برای کنترل ربات‌ها باید محرک‌های ربات کنترل شود. این دیدگاه سبب می‌شود تا مسئله کنترل ربات به مسئله کنترل محرکه‌ها تبدیل شود. محرکه های الکتریکی در ربات‌ها بسیار پرکاربردند و ورودی آن‌ها ولتاژ اعمالی به آن‌هاست. در نتیجه، ایده کنترل امپدانس بر مبنای استراتژی ولتاژ در این پایان نامه مطرح می‌شود. کنترل بر مبنای ولتاژ باعث سادگی، دقت، سرعت در محاسبات و مقاوم‌تر بودن نسبت به عدم موقعیت می‌شود. علاوه بر این، معادلات الکتریکی موتور بسیار ساده تر از معادلات دینامیکی ربات‌هاست (7).