امروزه شرایط آموزش در مدارس ما بر اساس نظریه‌های جدید یادگیری مهیا نیست ولی باید توجه داشت كه با علم به سطح آگاهی دانش‌آموزان ، انگیزه‌ها و شرایط جدید جامعه، تأكید روی روش‌های قدیمی تدریس و استفاده‌ی محض از روش‌های سنتی نیز مؤثر نیست. این سخن به معنای این است كه دانش‌آموزان امروزی را نمی‌توان با شیوه‌های قدیمی تدریس به صورت منفعل در كلاس نشاند و برای آنان مفاهیم ریاضی را تدریس كرد، تجربه و تحقیق نشان داده است كه یادگیری در این روش سطحی بوده و قابل اعتماد نیست.  كتب ریاضی با این هدف فعالیت‌ها را در خود گنجانده‌اند، هدف اصلی فعالیت كشف مفهوم جدید توسط خود دانش‌آموزان است. بهترین شرایط ایجاد این موقعیت كار در گروه‌های كوچك دانش‌آموزی است البته فعالیت‌هایی كه جنبه خلاقیت دارند بهتر است به صورت فردی حل شوند.

 

هنگامی كه دانش‌آموزان مشغول حل فعالیت هستند با پاسخ به سؤالات هدایت شده باید با استفاده از دانسته‌های قدیم خود دانش جدید را تولید كرده و در حقیقت مفهوم جدید را به مفاهیم موجود در ذهن خود پیوند بزنند.و نكته‌ی مهم برای درگیر كردن و غرق كردن دانش‌آموز در علم ریاضی در كلاس درس و نشان دادن مساله كاربردی و حل آن به كمك تكنولوژی‌های جدید كارگاهی و روش‌های جدید حل مسأله است. روش‌های جدید تدریس با كمك گرفتن از مواد جدید آموزشی و ict توانسته است ریاضیات انتزاعی را به صورت ملموس در بیاورد و دانش‌آموز كنجكاو را غرق در كاربردها و ریاضیات كاربردی در آورد.

 

امروزه تحقق توسعه و جامعه مبتنی بر دانش بیش از هر مؤلفه‌ای وابسته به آموزش با كیفیت است. شواهد حاكی از آن است كه یكی از عوامل مؤثر در ارتقاء كیفیت فرایند یادگیری ، استفاده صحیح، مؤثر و كارآمد فناوری‌های آموزش است (ثمری و آتشک، 1388: 101). شناخت و كاربست فناوری آموزشی از آن روی اهمیت دارد كه از طریق تسهیل یادگیری دانش‌آموزان و هم چنین كارآمد و اثربخش نمودن فرایند یاددهی- یادگیری معلمان به بهبود كیفیت فرایند یادگیری می‌انجامد (همان).

 

1-2. بیان مسأله

 

در مدارس ما، نمره ریاضی، ملاک شناخت دانش‌آموزان ضعیف و قوی است و در پژوهش مولیس  (2001) نتایج به دست آمده از شرکت کشور ایران در سومین مطالعه جهانی ( تیمز) ضعف دانش‌آموزان ما را در تجزیه و تحلیل مفاهیم ریاضی بر ملا ساخت. جمهوری اسلامی ایران از بین 41 کشور شرکت کننده در پایه دوم راهنمایی در درس ریاضیات، رتبه 37 و در پایه سوم راهنمایی، رتبه 38 را کسب کرد. هشتاد درصد آموخته‌های حاوی حقایق در مدت یک سال از یاد می‌روند. زیرا این اطلاعات به صورت مجزا تدریس می‌شوند و بدون این که دانش‌آموزان کاربرد مطالب آموخته شده را در زندگی واقعی درک کنند، چون اطلاعات حفظ می‌شوند و بعد از پشت سر گذاشتن آزمون نهایی فراموش می‌شوند (ترجمه: بهزاد، 1381، به نقل از رستگارپور و همکاران، 1388: 76).

 

با توجه به این مسأله مهم و اساسی برای رفع این مشکل می‌توان به استفاده از فناوری‌های نوین در یادگیری این درس اشاره نمود. استفاده از فناوری‌ها به فرد یادگیرنده این امكان را می‌دهد كه به جای واكنش‌های منفعلانه در فرایند یادگیری، ابتكار عمل را به دست گرفته، با انتخاب مواد آموزشی مناسب یادگیری هدفمند و معنادار داشته باشد. کدیور (1388) معتقد است: «محتواهای الكترونیكی این فرصت را برای فراگیران فراهم می‌كنند تا در مواردی مانند شركت در یادگیری، روش به كارگیری ابزار، زمان لازم برای یادگیری، میزان و سطح یادگیری، محل یادگیری و فرد یاددهنده تصمیم بگیرند و به این دلایل انگیزه بالایی برای یادگیری دارند.

 

مطالعات دیگر نشان می‌دهند كه استفاده از فناوری‌های نوین در آموزش سنتی ، به افزایش اثربخشی یادگیری می‌انجامد: از جمله تغییرات ایجاد شده در آموزش‌های سنتی تلفیق شده با فناوری می‌توان از تغییر نگرش دانش‌آموزان، افزایش مشاركت و تعامل، و هم‌چنین بالا رفتن اعتماد به نفس دانش‌آموزان یاد کرد ( دامنز[5]، 2003).

 

نتایج پژوهش ذاکری (1380) نشان داد عملکرد دانش‌آموزانی که به وسیله نرم‌افزار آموزشی آموزش دیده‌اند، در مقایسه با دانش‌آموزانی که به شیوه سنتی آموزش دیده‌اند، در آزمون پیشرفت تحصیلی به طور قابل ملاحظه‌ای بهتر بوده است. با توجه به نقش فناوری‌های نوین در دنیای امروز که توانسته است، فرصت‌های بیشتری برای تعلیم و تربیت فراگیر محور ایجاد كند و تأكید را از آموزش معلم‌محوری به یادگیرنده‌محوری منتقل كند ، موضوع اصلی این است كه چگونه و با چه رویكردهایی می‌توان ضمن ایجاد یادگیری پایدار و مؤثر در دانش‌آموزان، آنان را به سوی یادگیری‌های خلاق كه در آن فعالیت فرد در تعامل با امكانات و ابزارهای تسهیل كننده تقویت و به پیشرفت تحصیلی مناسب و مطلوبی منتهی شود ، كشاند . از سویی، چگونه می‌توان از فناوری‌های نوین به شیو‌های مطلوب بهره گرفت؟ تلفیق فناوری جدید مانند شبیه‌سازی‌ها در محیط ساختن‌گرا یكی از رویكردهای جدید برای تحقق اهداف بالا در آموزش است.

 

از آنجا كه تلفیق فناوری‌های نوین آموزشی مانند شبیه‌سازی‌ها در برنامه درسی به امكانات گوناگونی نظیر سخت‌افزار، نرم‌افزار و نیروی انسانی ماهر و متخصص نیاز دارد، لذا پیش از تلفیق چندرسانه‌ای‌ها در برنامه درسی ، لازم است پژوهش‌های بیشتری درباره مزایا و معایب این رسانه‌ها در آموزش صورت گیرد. نتایج مطالعات تطبیقی دربارة برنامه درسی نظام‌های آموزشی كشورهای مختلف نشان می‌دهد كه دروس ریاضی به دلایل مختلف ، بهترین زمینه برای تلفیق فناوری محسوب می‌شوند: مهم‌ترین مسأله وجود نرم‌افزارهای وارداتی است ، زیرا در سایر رشته‌ها، به دلایل فرهنگی ورود نرم‌افزار از سایر كشورها (مشكل زبان، عدم تطابق برنامه درسی) امكان‌پذیر نیست، ولی در دروس ریاضی مشکلات فرهنگی کمتر است (زمانی[6]، 1996؛ زمانی، 2010؛ زمانی و قلی‌زاده، 2009؛ زمانی و همکاران، 1389). از سوی دیگر، درس ریاضی در دهه‌های كنونی اهمیت بسیاری پیدا كرده‌ است ولی تحقیقات نشان داده است كه هم‌چنان دانش‌آموزان در تمام مقاطع تحصیلی از این درس گریزانند. از جمله مشكلات موجود كه سبب افت تحصیلی در این رشتة درسی شده، ضعف در دانش پایه ریاضی دوره‌های ابتدایی و راهنمایی، اضطراب و بی‌انگیزگی در یادگیری درس ریاضی، عدم آمادگی ذهنی و روانی و ناآگاهی از نقش و تأثیر درس ریاضی در موفقیت تحصیلی دانش‌آموزان است (علم‌الهدی، 1381).

 

با توجه به پیشینه پژوهش، هدف اصلی این پژوهش، بررسی تأثیر به‌کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر خلاقیت دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه متوسطه اول شهر اسلام‌آباد می‌باشد.

 

1-3. اهمیت و ضرورت پژوهش

 

مطالعه‌ی عوامل مؤثر بر پیشرفت تحصیلی و انگیزش در درس ریاضی، طی سه دهه‌ی اخیر بیش از پیش مورد توجه متخصصان تعلیم و تربیت قرار گرفته است . یافته‌های تحقیقات متعدد نشان داده است که پیشرفت تحصیلی در درس ریاضی نه تنها از ساختارهای دانش و فرایندهای پردازش اطلاعات تأثیر می‌پذیرد بلكه به عوامل انگیزشی از جمله باورها، نگرش‌ها، ارزش‌ها و اضطراب‌ها نیز مربوط می‌شود (بسانت،1995، به نقل از رضویه و همکاران، 1384: 10). توبیاس (1993) گزارش داده است که تاکنون میلیون‌ها نفر فرصت‌های تحصیلی و شغلی خود را به این سبب از دست داده‌اند که از ریاضی و کارکرد ضعیف خود در این زمینه هراس داشته‌اند. آنان در دوران مدرسه تجاربی منفی با یادگیری ریاضی داشته‌اند که خاطره آن در سال‌های بعدی زندگی نیز حفظ شده است (همان: 11).

 

برای نشان دادن اهمیت این پژوهش، می‌توان به نمونه‌‌هایی از پژوهش‌های انجام شده در مورد تأثیر استفاده از چندرسانه‌ای‌ها در آموزش بر خلاقیت و عملكرد تحصیلی اشاره کرد. انگرلید و ترسی بورن[9] (2002) در گزارش خود بیان می‌كنند كه بهره‌گیری از فناوری اطلاعات و ارتباطات بر پیشرفت تحصیلی دانش‌آموزان و بر خودكارآمدی آن‌ها، تأثیری مثبت دارد و سبب می‌شود كه دانش‌آموزان از مهارت‌های فراشناختی بهتر استفاده كنند (زارع‌زاده، 1386: 44). علاوه بر این، نتایج مطالعات زمانی، قصاب‌پور و جبل‌عاملی، (1389)؛ زمانی و همکاران، (1389) نشان می‌دهد كه كاربرد آموزش مبتنی بر رایانه در دانش‌آموزان احساس بهتری نسبت به موفقیت در مدرسه ایجاد می‌كند و دانش‌آموزانی كه در مدارس فناوری‌محور آموزش می‌بینند ، نسبت به دانش‌آموزان مدارس عادی از عزت نفس و اعتماد به نفس بیشتری برخوردارند و از نظر دبیران و مدیران، این نوع مدارس از پرستیژ و جایگاه اجتماعی بالاتری در جامعه و نزد والدین برخورداند.

در زمینه اهمیت استفاده از شیوه‌های نوین آموزشی در تدریس و یادگیری می‌توان به پژوهش‌های حوزه آموزش و پرورش اشاره کرد که آن چه مورد توجه قرار گرفته، كیفیت تدریس است (گیوین[10] و همكاران 2005؛ گود و بروفی، 1984، 1986 و 2000؛ کلارک، 2004) و در نتایج بسیاری از این  پژوهش‌ها با بهبود كیفیت تدریس میزان پیشرفت تحصیلی دانش‌آموزان افزایش می‌یابد (اللهیاری، 1380 ؛ سامونز و همکاران،1995؛ عارفی، 1369؛ کاتون، 1995؛ کدخدا، 1385؛ کرامتی، 1370؛ کریمرز، 1994؛ کلامی، 1375 و والبرگ و هیرتل، 1992، به نقل از بیرمی‌پور، 1388: 51).

 

حال منظور از کیفیت تدریس چیست؟ در اغلب این پژوهش‌ها متغیرهایی كه در زمینة كیفیت تدریس مورد بررسی قرار گرفته اند، عبارت‌اند از: فرصت‌های یادگیری، زمان آموزش و یادگیری، مدیریت كلاسی، جو كلاسی، آموزش، متناسب‌سازی تدریس، رویكردهای یاددهی- یادگیری، نظارت بر پیشرفت تحصیلی و فعالیت‌های یادگیری فراگیران در فرایند تدریس، معلم در این زمینه نقش مهمی را ایفا می‌کند. به عبارتی، این معلم است که باید با طراحی آموزشی مناسب خود و استفاده از ابزارهای مناسب آموزشی چون شبیه‌سازی‌ها، دانش‌آموزان را در جهت هدف تعیین شده هدایت کند.

 

با توجه به مطالب ارائه شده اهمیت پژوهش حاضر این است كه با توجه به عملكرد نسبتاً پایین دانش‌آموزان ایرانی در درس‌های ریاضی و علوم (تیمز) چگونه می‌توان عملكرد و خلاقیت دانش‌آموزان را در دوره‌های آتی ارتقاء بخشید؟

 

البته باید به این نکته اساسی در اهمیت پژوهش حاضر اشاره نمود که با وجود پیشرفت‌های واقعی که در آموزش ریاضی روی داده است، تغییرات بسیار اندکی در کلاس درس ریاضی اتفاق افتاده است. بیش از چندین دهه از حضور فناوری آموزشی در آموزش ریاضی می‌گذرد، اما هنوز جایگاه خود را نیافته است. این مسئله اهمیت توجه به كیفیت ، تدریس درس ریاضی را بیش از پیش آشكار می‌سازد.

 

شبیه‌سازی‌ها توانایی به تصویر کشیدن فرآیندهای مختلف طبیعی و انسانی در یک محیط مجازی برای یادگیرندگان را دارا می‌باشند. بنا بر پژوهش‌های روتن و همکاران (2011) آلنسو و همکاران ( 2011) اسلات و هربرت( 2008)  « یک شبیه‌سازی کامپیوتری برنامه‌ای است شامل مدلی از یک سیستم ( طبیعی، مصنوعی؛ مانند تجهیزات) یا یک فرآیند». هم‌چنین، شبیه‌سازی‌ها اجازه می‌دهند تا هنگامی که داده‌های تجربی کم هستند و یا دست‌‌یابی به آن‌ها مشکل است، مدل‌های مختلفی را تجربه کرد. استفاده از شبیه‌‌سازی‌ها می‌تواند

 

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

 یادگیرندگان را در یادگیری تجربی و آزمایشی درگیر کند. که این می‎تواند فرصتی فراهم کند تا درباره‌ی روش‌های دانش و مهارت‌هایی که در حال استفاده از آن‌ها هستند، تفکر کنند. هم‌چنین، فرآیند شبیه‌سازی به کاربران اجازه می‌دهد تا تأثیر انتخاب‌هایشان را بدون پیامدهای فوری که تأثیر مستقیمی بر عمل واقعی داشته باشند مشاهده کنند ( نیلی احمدآبادی و همکاران، 1391: 13).

 

در برنامه‌های آموزشی جدید ، استفاده از روش‌های تدریس مبتنی بر ساختن‌گرایی و فرآیند حل مسئله و مهارت‌های تفکر نسبت به گذشته اهمیت بیشتری یافته است. بر اساس این دیدگاه، برنامه‌ریزان در محتوای برنامه ‌‌درسی به طرح موقعیت‌های حل مسئله‌ای می‌پردازند. در این موقعیت‌ها دانش‌آموزان راهنمایی می‌شوند تا در مسیر حل مسئله، به دانش‌ها، مهارت‌ها و نگرش‌های تازه دست یابند (بدریان و همکاران، 1389: 56).

 

می‌توان گفت امروزه اهمیت مهارت‎ خلاقیت بر كسی پوشیده نیست.  اهمیت آن به ویژه در دنیای مدام در حال تغییر امروز بیشتر هم شده است. فراگیران هر چقدر كه به مراحل بالاتر یادگیری از جمله آموزش عالی نزدیك‌تر می‌شوند باید مهارت‌های یادگیری و حل مسائل خود را به طور مستقل به دست بیاورند تا از وابستگی آن‌ها به استاد كاسته شود (بوکارتس، 1997، به نقل از: راستگو و همکاران، 1389: 4). مهارت خلاقیت افراد، با تمركز آن‌ها بر مسأله و خودارزیابی مرتبط است (هپنر، بومگاردنر و جکسون، 1985، همان). اگر مهارت خلاقیت یك فعالیت شناختی است، پس بهبود بخشیدن مهارت خلاقیت از طریق آموزش بایستی هدف ارزشمندی باشد (سیمنارا، 1996، همان) و برای رسیدن به این اهداف استفاده از فناوری‌های نوین می‌تواند مثمرثمر باشد چنان چه امروزه فناوری‌هایی مانند شبیه سازی‌ها توانایی ارتقاء مهارت‎هایی مانند خلاقیت و حل مسأله را دارا می‌باشند. با توجه به اهمیت وجود استانداردها در ابعاد مختلف نظام آموزشی، و استفاده از شبیه‌سازها در یادگیری کار قابل ملاحظه‌ای در ایران در این زمینه انجام نگرفته است و لذا نتایج حاصل از این تحقیق می‌تواند دستاوردهای زیادی را به همراه داشته باشد.

 

اهمیت انجام پژوهش حاضر در این است که در بسیاری از موضوعات یادگیری در محیط‌های یادگیری چندرسانه‌ای، فرایندهای شناختی انسان نادیده گرفته شده است. لذا، یادگیری بهینه صورت نمی‌گیرد و طراحان محیط‌های یادگیری چندرسانه‌ای، باید اصولی را برای طراحی به کار گیرند که از تحمیل اضافه بار به یادگیرنده جلوگیری به عمل آورد و یادگیری او را تسهیل نماید. هم‌چنین از محدودیت‌های مطالعات انجام شده در گذشته این است که تمام آن‌ها به آموزش‌های چندرسانه‌ای در میزان یادگیری و انگیزش تحصیلی و … پرداخته بودند و پژوهشی که به بررسی شبیه‌سازها بر خلاقیت پرداخته باشد کار نشده است. بنابراین پزوهش حاضر به بررسی تأثیر شبیه‌سازها در محیط یادگیری شناخت‌گرایی بر خلاقیت دانش‌آموزان در درس ریاضی می‌پردازد.

 

 

 

1-4. اهداف پژوهش

 

1-4-1. هدف اصلی

 

تأثیر به‌ کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر خلاقیت دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول.

 

1-4-2. اهداف جزیی

 

1. تأثیر به‌ کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر میزان سیالی دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول.

 

1. تأثیر به‌ کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر میزان انعطاف‌پذیری دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول.

 

1. تأثیر به‌ کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر میزان بسط و گسترش دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول.

 

1. تأثیر به‌ کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر میزان اصالت و ابتکار دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول.

 

 

1-5. فرضیه‌های پژوهش

 

1-5-1. فرضیه اصلی

 

به ‌کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر خلاقیت دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول تأثیر دارد.

 

1-5-2. فرضیه‌های فرعی

 

1. به‌ کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر میزان سیالی دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول تأثیر دارد.

 

1. به ‌کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر میزان انعطاف‌پذیری دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول تأثیر دارد.

 

1. به ‌کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر میزان بسط و گسترش دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول تأثیر دارد.

 

1. به ‌کارگیری روش شبیه‌سازی در محیط ساختن‌گرایی بر میزان اصالت و ابتکار دانش‌آموزان در درس ریاضی پایه اول متوسطه اول تأثیر دارد.

 

 

1-6. تعاریف مفهومی و عملیاتی متغیرها

 

1-6-1. تعاریف مفهومی   

 

شبیه‌سازی: شبیه‌سازی نسخه‌ای از بعضی وسائل حقیقی یا موقعیت‌های کاری است و تلاش دارد تا بعضی جنبه‌های رفتاری یک سیستم فیزیکی یا انتزاعی را به وسیله‌ی رفتار سیستم دیگری نمایش دهد که در بسیاری از متون شامل مدل‌های سیستم طبیعی و سیستم‌های انسانی است. هم‌چنین آن نمایش مجدد یا خلق مجدد یک شیء یا موضوع واقعی یا موقعیت می‌باشد اگر چه این تکنیک همانند آینه واقعیات را همانندسازی می‌کند اما احتمال وارد آمدن صدمه یا آسیب به شرکت کنندگان وجود ندارد ( زمانی، 1389: 2).

 

خلاقیت: توانایی اندیشیدن درباره امور، اندیشیدن به راه‌های تازه و غیرمعمول و رسیدن به راه‌حل‌های منحصر به فرد برای ارائه مسایل. (حسینی، 1381).

 

سیالی: توانایی برقراری رابطه معنادار بین فکر و اندیشه و بیان است که بر اساس تعداد افکار و بیان راه‌حل‌ها در یک زمان مشخص اندازه‌گیری می‌شود ( حسینی ، 1381).

کلاسه بندی بر پایه الگوها، یک متدلوژی جدید محسوب می شود. کشف الگوهایی که نشاندهنده تمایز بین کلاس های مختلف هستند، یکی از موضوعات مهم در داده کاوی محسوب می شود. در این تحقیق، ما کلاسه بندی را بر اساس الگوهایی به نام الگوهای نوظهور (Emerging Patterns) که تمایز بین کلاس ها را بصورت بارزی نشان می دهند، از مجموعه داده ها استخراج می کنیم و سپس، بر اساس آنها، کلاسه بندی را انجام می دهیم.

 

1-2-   مفهوم الگوهای نوظهور

 

مفهوم الگوهای نوظهور برای استخراج دانش از پایگاه داده ها توسط Dong و Li پیشنهاد شده است تا تغییرات قابل توجه بین کلاس ها را به تصویر بکشند [1]. یک الگوی نوظهور، ترکیب عطفی بین ویژگی هایی است که میزان احتمال حضور آن در یک کلاس نسبت به دیگر کلاس ها بطور قابل توجهی تغییر می کند [1،2]. این الگوها مفید هستند به این دلیل که قادر هستند تا وجه تمایز بین کلاس ها را بیان کنند. در صورتی که میزان فراوانی هر الگو که در یک کلاس نسبت به دیگر کلاس ها قابل توجه باشد، نشاندهنده آن است که این الگو، بطور خاص به این کلاس اختصاص دارد و از طرفی این نوع الگوها برای پایگاه داده هایی که بحث محدودیت زمانی برای استخراج دانش از آنها مطرح است، اهمیت ویژه ای می یابند.

 

استخراج الگوهای نوظهور بدین صورت مطرح می شود: « پیدا کردن آیتم هایی که نرخ رشد  آن (که بصورت نسبت احتمال آن آیتم بین کلاس های مختلف تعریف می شود) از مقدار آستانه ای بیشتر باشد.» این مقدار آستانه باید بگونه ای انتخاب شود که الگوهای استخراجی ، تفاوت و تمایز بین کلاس های مختلف را نشان دهند. این الگوها در واقع مجموعه ای از آیتم ها هستند که بیان کننده ترکیب عطفی  بین مقادیر ویژگی ها هستند [2].

 

نوعاً، تعداد الگوهای استخراجی بسیار زیاد است اما فقط شمار کمی از این الگوها برای تحلیل داده ها و کلاسه بندی مطلوب و مفید هستند. از آن جایی که مقدار زیادی از این الگوها بی ربط و تکراری هستند، دانش جدیدی را فراهم نمی کنند و لذا تاثیر نامطلوبی بر روی دقت  کلاسه بند دارند که موجب کاهش دقت پیش بینی می شوند. برای افزایش کارایی  و دقت، بایستی روالی را توسعه داد که الگوهای وابسته و غیر مفید حذف شوند تا شمار این الگوها کاهش یابد.

 

یک الگوی نوظهور با احتمال بالا در کلاس خودش و احتمال پایین در کلاس مقابلش می تواند برای تعیین یک نمونه تست بکار رود. قدرت این الگو توسط معیارهایی مثل فراوانی نسبی و نرخ رشد ( نسبت احتمال الگو در یک کلاس نسبت به دیگر کلاس ها) آن بیان می شود.

 

مفهوم ویژگی های جریانی

 

در داده های جریانی، نمونه ها به مرور زمان دریافت می شوند در حالیکه تعداد ویژگی ها ثابت می باشد. اما در ویژگی های جریانی، تعداد داده های یادگیری ثابت می باشد ولی ویژگی ها بصورت دینامیک تولید می شوند و الگوریتم یادگیری به مرور زمان ویژگی ها را دریافت می دارد [31، 32]. در ویژگی های جریانی روال بدین صورت است ویژگی های توسط روش های تولید ویژگی مانند روش های یادگیری رابطه ای آماری و تعاملات بین ویژگی ها، تولید می شوند. مشکلاتی که در پی تولید ویژگی ها توسط این روش ها بروز می کند بدین شرح است که: 1) میلیون ها و یا حتی بیلیون ها ویژگی تولید می شوند که بدلیل محدودیت های حافظه امکان نگهداری این حجم از ویژگی وجود دارد و از طرفی زمان بسیار زیادی بایستی صرف شود تا فرآیند یادگیری شروع شود. 2) ویژگی ها توسط کوئری های موجود در SQL تولید می شوند که اجرای این کوئری ها محدود به زمان پروسسور است تقریبا پروسسور هر صدهزار کوئری را در 24 ساعت اجرا می کند. از طرفی بسیاری

 

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

 از ویژگی ها تولیدی بی ربط و تکراری هستند. این موضوع نشان می دهد که شمار کمی از این ویژگی های تولیدی در عمل در فرآیند یادگیری موثر است و لذا تولید ویژگی ها هزینه بر است [32]. بر این اساس برای فائق آمدن بر این مشکلات، مفهوم ویژگی های جریانی شکل گرفت و تلاش شد تا با تولید دینامیک ویژگی ها و بررسی این ویژگی ها در زمان تولید و تاثیر آن بر روال یادگیری فرآیند تولید ویژگی ها را هدایت کنند.

 

برای برخورد با چالش های مطرح شده، بایستی فرآیند یادگیری قابلیت پاسخگویی به ویژگی های جریانی را داشته باشد. در واقع، روال یادگیری بایستی بصورت افزایشی با دریافت هر ویژگی قابل بروزرسانی شدن داشته باشد بدون اینکه به اولین مرحله یادگیری بازگردد. لذا در راستای استخراج الگوهای قوی بایستی در ابتدا ویژگی ها بررسی شوند و ویژگی هایی که بی ربط هستند را حذف کرد، سپس از روی ویژگی های مفید و قوی ، الگوها را استخراج کرد.

 

 چالش­های موجود در استخراج الگوهای نوظهور

 

 در روال استخراج این الگوها سه مساله اساسی وجود دارد:

 

• چگونه مجموعه مفید و موثری از الگوهای نوظهور، بین داده های کلاس های مختلف استخراج شود؟

 

• از آنجایی که همه این الگوها مفید نیستند در واقع شمار زیادی از این الگوها در راستای یادگیری مدل و کلاسه بند بکار نمی روند، در نتیجه بایستی بتوان مجموعه کوچک و در عین حال قوی از این الگوها تشکیل داد، در همین راستا مسائلی که مطرح می شود این است که کدامیک از این الگوها برای هدف یادگیری و کلاسه بند مفید است و در واقع چگونه می توان مجموعه قوی از این الگوها را تشکیل داد؟ از طرفی موضوع دیگر ابعاد ویژگی های مسئله خواهد بود، در صورتی که ابعاد ویژگی ها بالا باشد، در نتیجه شمار الگوهای نوظهور سیر صعودی خواهد داشت که شمار زیاد از این الگوها هم برای آنالیز داده ها بصورت برخط مشکل ساز است و هم این که روال یادگیری و کلاسه بند را زمانبر و هزینه بر می کند که مناسب نیست. لذا با بیان این مسائل بایستی بتوان مجموعه کوچک و در عین حال قوی از الگوهای نوظهور را تشکیل داد که این موضوع خود موضوعی چالش برانگیز است، و اینکه کدامیک از الگوهای جدید مفید و موثر هستند ؟

 

• کدامیک از این الگوها برای هدف کلاسه بند مفید هستند؟ و چگونه این الگوها یک کلاسه بند مفید و موثر و در عین حال دقیق را می سازند؟

 

3. طریقه استفاده از این الگوها و یا همان مدل است که بتواند از الگوها بخوبی بهره گرفته و کلاسه بندی دقیقی را انجام دهد بطوری که دقت کلاسه بند بالا باشد.

وقتی که ابعاد ویژگی ها بالا باشد، استخراج الگوهای نوظهور مشکل تر خواهد شد؛ چرا که ذخیره، بازیابی، هرس و مرتب کردن آنها برای کلاسه بند با تعداد کاندیداهای بسیار زیاد الگوها، سخت و یا غیرممکن خواهد شد. با ظهور داده های حجیم و بزرگ که شامل صدها هزار ویژگی هستند مانند پردازش تصویر ، داده های ژنی و داده های متنی و … ، فضای جستجوی این الگوها نسبتاً بزرگ، هزینه بر و گاهی اوقات حتی غیرممکن است [19].

 

ایجاد یک مدل بر اساس الگوهای نوظهور با داده های با ابعاد بالا و نمونه های حجیم یک موضوع چالش برانگیز است. مشکل حتی سخت تر می شود اگر همه فضای ویژگی ها، قبل از عملیات یادگیری در دسترس نباشد و یا نامتناهی باشد [19].

 

از طرفی روش های یادگیری مرسوم [37، 38، 40] قادر هستند که بحث چند کلاسه را از طریق روش های دو به دو مثل یکی در مقابل یکی و یکی در مقابل همه مدیریت کنند. بلاوه، بسیاری از روش های موجود استخراج الگوهای نوظهور مانند روش های مبتنی بر مرز [1، 3، 13] و روش های مبتنی بر محدودیت [2]، الگوهای مربوط به هر کلاس را در فرآیند جداگانه ای استخراج می کنند که این امر مطلوب نیست و منجر به تکرار محاسبات سنگین می شود. لذا بایستی بتوان روش استخراجی ارائه داد که این قابلیت را دارا باشد که تمامی الگوهای کلاس های مختلف را بصورت همزمان استخراج کند.

 

بنابراین در این حوزه با موضوعات چالش برانگیزی بدین شرح روبرو هستیم:

 

1. چگونه بصورت موثر، مجموعه کوچکی از الگوهای نوظهور قوی را از داده های با ابعاد بالا استخراج کنیم؟

 

1. چگونگی استخراج کردن الگوهای نوظهور وقتی که کل ویژگی ها قبل از فرآیند یادگیری در دسترس نیستند؟

 

1. چگونگی ارائه مدل افزایشی و دینامیک در پاسخ به ویژگی های جریانی؟

:                                                                        

 

بخش اول   

 

1-1 پیشینه تحقیق :                                                                          

 

 با توجه به اهمیت و ضرورت دفع صحیح مواد زائد جامد و نقش این امر در بهبود و ارتقاء سطح سلامت جامعه ،تاکنون پژوهش ها و مطالعات بسیاری در زمینه مکانیابی محل دفن مواد زائد جامد در جهان و بندرت در ایران صورت گرفته است . مکانیابی محل دفن زباله ، پیش از اقدام به دفع ،سبب می شود که در آینده این مکان به کانون آلودگی تبدیل نگردد و هم چنین از ایجاد مزاحمت برای کاربری های اطراف جلوگیری به عمل آید . با توجه به اینکه در کشور ایران ، انتخاب محل های دفن زباله ، عمدتا بدون توجه به معیارهای لازم برای این امر صورت گرفته ، لازم است که محل های دفن زباله موجود ارزشیابی گردند تا محل های دفع نامناسب ، تشخیص داده شوند . آنگاه می توان با توجه به معیارهای موجود برای مکانیابی محل دفن ، نسبت به انتخاب محل های جدید اقدام نمود .                                                                                             

 

1 سوابق داخلی: 

 

در ذیل به نمونه هایی از سوابق مطالعات داخلی در زمینه مکانیابی و ارزشیابی  محل های دفن زباله اشاره شده  است :                                                              – فرهادی(1378) در پایان نامه کارشناسی ارشد خود روش های جمع آوری و دفن مواد زائد جامد شهر کرج را مورد بررسی قرار داد. وی پس از تحلیل روش های جمع آوری و دفن مواد زائد جامد شهر کرج ، شیوه های دفن فعلی را به صورت کاملا ابتدایی ارزیابی نموده و همچنین یک دوره 6 ماهه در فصول تابستان و پاییز کیفیت مواد زائد جامد خانگی شهر کرج و میزان مواد تشکیل دهنده آن را تعیین نموده و در انتها در زمینه دفن بهداشتی مواد زائد جامد ، بازیافت و مکانیابی محل دفن برای شهر کرج پیشنهادهایی را ارائه نموده است.

 

– نژاد کورکی(1378) در پایان نامه کارشناسی ارشد خود به منظور تعیین مکان مناسب برای دفن مواد زائد جامد شهر کرمان از مدلی استفاده کرده است که در آن عواملی نظیر شیب ، سطح ایستابی ، آب زیرزمینی ، بارندگی سالیانه ، فاصله محل دفن تا شهر ، نوع سنگ و خاک ، فاصله از آب های سطحی ، جهت باد غالب منطقه و در دسترس بودن راه های مناسب نقش اساسی داشته است . در این مطالعه برای بالا بردن سرعت و دقت بررسی از سامانه اطلاعات جغرافیایی نیز استفاده شده است .

 

در نهایت محل پیشنهادی برای دفن مواد زائد در فاصله 7 کیلومتری شهر کرمان با مساحت 89 کیلومترمربع تعیین گردید.

 

-حیدرزاده(1379) در پایان نامه کارشناسی ارشد خود با در نظر گرفتن معیارهای هیدرولوژیک ، زمین شناسی، خاک شناسی، کاربری سرزمین،  فاصله و معیارهای اقتصادی و اجتماعی دو منطق بولین و فازی را برای گزینش مکان های مناسب برای دفن مواد زائد شهر تهران مورد مقایسه قرار داد و منطق فازی را برای این منظور مناسب تشخیص داد.

 

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

– فتحی(1379) در پایان نامه کارشناسی ارشد خود به منظور مکانیابی محل دفن مواد زائد عفونی اراک از نقشه های توپوگرافی ، کاربری اراضی، زمین شناسی ،خاک شناسی، منابع آب ، طرح های توسعه منطقه ای ، زلزله ، معادن ، مراکز جمعیتی ، وضعیت آب و هوایی و پیشنهادات ارائه شده از طرف متولیان امور شهری استفاده نمود .

 

– زبردست (1380)در پژوهشی به کاربرد فرایند تحلیل سلسله مراتبی در برنامه ریزی شهری و منطقه ای پرداخت و این فرآیند را با توجه به سادگی ،انعطاف پذیری و به کارگیری معیارهای کیفی و کمی به طور همزمان و نیز قابلیت بررسی سازگاری در قضاوت ها در بررسی موضوعات مربوط به برنامه ریزی شهری و منطقه ای مفید معرفی نمود و با مثال عینی در رابطه با مکانیابی به معرفی این فرایند پرداخت.

 

– شکرایی (1381)در پایان نامه کارشناسی ارشد خود برای مکانیابی محل دفن بهداشتی مواد زائد جامد شهر ساری ، آن دسته از مناطقی که به هیچ وجه برای توسعه مورد نظر توانایی ندارند را از سایر مناطق جدا نمود سپس کار را بر روی زمین باقی مانده به انجام رسانید . برخی از عوامل که در مکانیابی محل دفن مواد زائد جامد ساری مورد بررسی قرار گرفتند عبارتند از : سطح آب زیرزمینی ، شیب، فاصله از شهر ، فاصله از منابع آب های سطحی و … در این پژوهش معیارهای مذکور با منطق های فازی و بولین مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفتند و در نهایت نقشه مکان های مناسب بدست آمد و نتیجه حاصل از منطق ها مورد مقایسه قرار گرفته که منطق فازی جواب بهتری ارائه نمود .

 

-نظم فر(1382) در پژوهشی به مکانیابی محل دفن مواد زائد جامد شهر تبریز پرداخت . در این مطالعه عوامل موثر در مکانیابی محل دفن بررسی شد و با کمک منطق های فازی –بولین و ارزیابی چندمعیاره به مکانیابی محل دفن مواد زائد جامد پرداخته شد که با مقایسه منطق فازی و بولین ، منطق فازی عملکرد بهتری داشته و ارزیابی چندمعیاره نیز نتایج مطلوبی داشته است.

 

– صفری(1383) در پایان نامه کارشناسی ارشد خود با مروری بر ویژگی های مواد زائد جامد موجود در شهرستان بیدستان واقع در استان قزوین و همچنین شرایط اقلیمی و جغرافیایی این شهرستان و با ملحوظ نمودن پارامترهایی نظیر توپوگرافی، هیدرولوژی، زمین شناسی ، مجاورت با مناطق مسکونی و صنعتی و … و با استفاده از GIS مناطق مناسب جهت دفن بهداشتی زباله های شهرستان بیدستان را پیشنهاد نموده است . همچنین با بررسی کلیه روش های مدیریت مواد زائد جامد و با استفاده از نرم افزار WAGS نیازهای موجود در رابطه با پیش بینی ماشین آلات ، سرمایه برای خرید ماشین آلات و تامین نیروی انسانی مورد نیاز ، هزینه های تامین سوخت و نگهداری و سایر موارد طی 15 سال آینده را محاسبه و جزئیات را ارائه نموده است.

 

-فرهودی و همکاران(1384) در پژوهشی برای مکانیابی محل دفن مواد زائد جامد شهری شهر سنندج از GIS و منطق فازی استفاده نمودند . در این پژوهش با استفاده از داده هایی چون فاصله از شهر ،فاصله از جاده ، فاصله از فرودگاه، کاربری اراضی ، قابلیت اراضی و استفاده از مدل های مختلف تلفیق اطلاعات و نقشه ها که بر اساس مدل منطق فازی بود ، نقشه ها ترکیب شدند سپس برای محل دفن مواد زائد جامد در شعاع 20 کیلومتری در شمال شرقی سنندج در سه حوزه مکانیابی صورت پذیرفت.

 

– مددی (1384)در پایان نامه کارشناسی ارشد خود با استفاده از مدل غربال منطقه ای و محلی به مکانیابی و مدیریت محیط زیست محل دفن مواد زائد جامد شهر میانه پرداخت . در این مطالعه ابتدا نقشه های مورد نیاز برای بررسی عوامل طبیعی ، اقتصادی، کاربری زمین تهیه شد و مناطق فاقد توان برای احداث محل دفن در روی نقشه حذف گردید در مرحله بعد نقشه ها با هم ترکیب شده سپس مطالعات در مقیاس محلی انجام شد و بر اساس آن 5 مکان برای دفن مواد زائد جامد شهر میانه شناسایی و پیشنهاد شد . در مرحله آخر نیز برای مقایسه مناطق پیشنهادی به هر یک از معیارهای مورد نظر وزن و امتیاز داده شد . بر این اساس جداولی تهیه گردید که در هرکدام معیارها در 5 جایگاه وزندهی و امتیازبندی شدند و در نهایت مناطق مناسب برای احداث محل دفن معرفی گردیدند.

. 105

 

5-5-8-2- کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا 106

 

5-5-8-3- کنترل فازی مد لغزشی زمان محدود. 108

 

5-5-8-4- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود. 112

 

5-6- نتایج عملی کنترل مدار بسته برای روبات هگزا 116

 

5-6-1- جابجایی صفحه متحرک در جهت ….. 117

 

5-6-2- دوران صفحه متحرک حول محور ….. 120

 

5-6-3 جابجایی صفحه متحرک در جهت ….. 123

 

5-6-4- حرکت روی مسیر دایره ای در صفحه عمود بر   126

 

5-6-5- بررسی اثر تغییرات پارامتر  بر روی کارایی کنترلر در مسیر شماره 1. 129

 

5-6-6- بررسی اثر تغییرات پارامتر برروی کارایی کنترلر در مسیر شماره 2. 130

 

5-6-7- بررسی عملکرد کنترلر در حضور اغتشاشات در مسیر شماره 3. 133

 

5-6-8- بررسی تأثیر چگونگی تعریف ماتریس انتقال همزمان سازی، ، بر کارایی کنترلر در مسیر شماره 1  136

 

فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادها 138

 

١–١– تاریخچه تكامل روبات ها

 

بشر در طول تاریخ كوشیده است كه از نیروی طبیعت در راستای نیازهای خود استفاده كند. نقاشی های غارهای متعلق به ١٥٠٠٠ سال پیش نشان از رام شدن اسب و گاو و نخستین بهره برداری مكانیكی بشر از طبیعت دارد. انسان توانست با سوار شدن بر اسب به سرعت جابجایی بسیار بیشتری كه ضرورت حیاتی زندگی عصر یخبندان در كوچ های مكرر بود، دست یابد. همچنین او پس از یكجانشینی و كشف كشاورزی یوغ خیش را بر گردن گاو، حیوان مقدس جهان باستان نهاد كه بدون او زمینی آماده كشت نمی شد و حیات انسان در معرض نابودی قرار می گرفت.

 

شکل ١-١- نمونه طراحی های الجرزی، سال ١٢٠٠ میلادی ]٣١[

 

پس از انقلاب صنعتی و توجه به علوم تجربی تلاش بسیاری در طراحی و ساخت دستگاه های خودكار و یا خود تنظیم صورت پذیرفت. منشأ این حركات اختراع ماشین بخار توسط جیمز وات انگلیسی بود (شکل ١-٢). این رویداد شاه كلید استفاده کنترل شده بشر از سیستم های حرکتی و جایگزینی نیروی بازوی انسان واسب و گاو با دیگ های جوشان بخار بود.

 

پس از آن موتورهای بخار مختلف، سود سرشاری را روانه جیب طراحان و سرمایه داران حامی آنها نمود و موجب رشد فزاینده تولید و كاهش زمان ساخت گردید و بر خلاف تصور عمومی، اتوماسیون به دلیل افزایش حجم تولید فرصت های شغلی بیشتری برای كارگران و واسطه ها فراهم نمود.

 

شکل ١-٢- موتور بخار جیمز وات، قرن ١٨ میلادی ]٣١[

 

در ابتدای قرن هجدهم میلادی ژاكار یك دستگاه بافندگی قابل برنامه ریزی را اختراع كرد. در آن زمان كسی نمی اندیشید این ابتكار وی بعدها به یكی از مهمترین اجزای صنعتی تبدیل شده و حتی به شكل یك رقیب برای انسان ظاهر شود. پس از ژاكار، میلادرت عروسكی مكانیكی ساخت كه می توانست نقاشی كند. نزدیك به یك سده هیچكس این اختراع ها را جدی نگرفت. اختراع آن ها سازه های بسیار پیچیده و در ضمن، غیر قابل اعتماد برای تولید انبوه صنعتی بودند. ضمناً موتورها و جك ها هنوز یا وجود نداشتند و یا بسیار غیر دقیق و غیرقابل كنترل بودند. از این نكته بگذریم كه هنور هیچ حسگر الكترونیكی ساخته نشده بود و حسگرها غیر دقیق، ‌سنگین، مكانیكی و بزرگ بودند.

 

سه سال پس از پایان جنگ جهانی اول،كلمه روبات از سوی كارل كاپك نویسنده نمایشنامه “Rossum’s Universal Robots” در سال ١٩٢١ از كلمه چك “robotnic”‌ به معنی كارگر به كار گرفته شد. در این نمایشنامه یك ماشین انسان- نما، قدرتی بیش از انسان یافته بود و در پایان به شورش علیه سازندگان خود می پرداخت (شکل ١-٣).

 

شکل ١-٣- صحنه ای از فیلم کارل کاپک، سال ١٩٢١] ٣١[

 

 

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

 

٢٥ سال زمان نیاز بود تا اولین جرفه انفجار فناوری روباتیك در سال ١٩٤٦ توسط جی. سی. دول آمریكایی زده شود. او وسیله ای اختراع كرد كه می توانست علایم الكترونیكی را به طور مغناطیسی ثبت كند و آن ها را دوباره برای یك ماشین مكانیكی مورد استفاده قرار دهد.

 

اختراع وی مسیر علم كنترل را از روی كاغذ كتاب به كارگاههای ساخت و كارخانجات تغییر داد. یك سال بعد تولد تزانزیستور در آزمایشگاه بل، طوفانی در عرصه تكنولوژی برپا كرد. تئوری های ریاضی اكنون عرصه عمل خود را می یافتند و در این میدان دانش معادلات دیفرانسیل به كنترل محیط زندگی انسان پرداخت. شش سال بعد در سال ١٩٥٢ اولین نمونه ماشین كنترل عددی پس از چند سال تحقیق در دانشگاه ام.آی.تی. به نمایش درآمد. بخشی از زبان برنامه ریزی آن، ای.پی.تی. بعدها تكامل یافت و در سال ١٩٦١ منتشر شد.

 

در سال ١٩٥٤ كن داورد مخترع بریتانیایی تقاضای ثبت روبات را برای تخستین بار مطرح كرد. همزمان با این درخواست اریك گاف مهندس یك شركت انگلیسی روبات موازی خود را برای آزمایش ارابه فرود هواپیما به كار گرفت. این اولین روبات موازی استفاده شده در صنعت بود. پنج سال بعد از گاف شركت پلانت نخستین روبات تجاری را به بازار معرفی نمود.

 

در سال ١٩٦١ نخستین روبات تجاری Unimate در كارخانه فورد، برای جابه جایی ماشین ریخته گری تحت فشار نصب شد (شکل ١-٤).

 

شکل ١-٤-  روبات Unimate كارخانه فورد، سال ١٩٦١] ٣١[

 

پنج سال پس از آن یك شركت نروژی روباتی را برای رنگ پاشی در كارخانه خود نصب كرد. در سال ١٩٦٧  روبات سیاری به نام شیكی در موسسه پژوهشی استانفورد ساخته شد. این روبات دارای حسگری گوناگون از جمله دوربین و حسگرهای لمس كننده بود و می توانست به اطراف خود حركت كند. این دانشگاه تا سال ١٩٧٢  یك روبات دست برقی و زبان برنامه ریزی روبات به نام ویو[1] و به دنبال آن زبان ال را به دنیا معرفی نمود. بعدها این دو زبان به زبان تجاری وال تبدیل شدند. شركت آ.ث.آ. در سال ١٩٧٤ روباتی كاملاً برقی به نام آی.آر.بی.٦ عرضه كرد. یك سال بعد، روبات زیگما در عملیات مونتاژ به كار گرفته شد، این یكی از نخستین كاربردهای روبات درخط مونتاژ بود. در ابتدای دهه ١٩٨٠ سیستم برداشتن اشیا از جعبه توسط روبات در دانشگاه ردآیلند به نمایش درآمد. این روبات توانست با استفاده از یك دوریبن،‌ قطعات پراكنده را از جعبه بردارد. دهه هشتاد، دهه ظهور و تكامل روباتها بود. شركت آی.بی.ام در ١٩٨٢ پس از چند سال تلاش روبات آر.اس.١ را عرضه كرد. سال بعد گزارش هایی در مورد پژوهش های شركت وستینگهاوس به سرپرستی بنیاد علوم آمریكا در مورد سیستم مونتاژ برنامه پذیر و قابل تطبیق منتشر شد كه طرح آزمایشی برای برنامه ریزی خط مونتاژ با استفاده از روبات محسوب می شد. در یك نمایشگاه روبات در سال ١٩٨٤ چند نوع سیستم برنامه ریزی غیرمستقیم عرضه می شد. این سیستم ها این امكان را فراهم آورده بودند تا برنامه روبات را بتوان با استفاده از یك محیط گرافیكی بر روی كامپیوترهای شخصی تهیه و سپس به روبات منتقل كرد. در همین زمان ایده ساخت روبات موازی دلتا توسط ریموند كلاول ارائه شد. در سال ١٩٩١ فرانسیس پیروت با اصلاح ساختار روبات موازی دلتا، روبات موازی هگزا را با شش درجه آزادی برای صفحه انتهایی آن در یك مقاله معرفی نمود.

 

تحقیقات در زمینه های مختلف روباتیك همچنان ادامه دارد. از جمله موضوع های جالب امروزه روباتیك می توان به طراحی و كنترل روباتهای هیبرید (كه روبات هایی مركب از ساختارهای سریال و موازی هستند)، روبات های همكار و روبات های با درجات آزادی بالاتر از

 

شش اشاره نمود. همچنین دریافت وضعیت روبات با استفاده از دوربین(ها) و پردازش تصاویر مورد توجه پژوهشگران بسیاری بوده است.

 

١–٢– دسته بندی روبات ها

 

جهت انجام مطالعات دقیقتر و طبقه بندی روباتها بر اساس كارایی و كاربردهایشان، متخصصان روبات ها را از نظرگاههای متفاوت دسته بندی و بررسی می كنند كه در اینجا دسته های عمده و معروف این روبات ها معرفی می گردند.

 

١–٢–١– دسته بندی از نظر درجه آزادی

 

یكی از معمول ترین دسته بندی روبات ها، با توجه به تعداد درجات آزادی آن هاست. در حالت ایده آل یك روبات شش درجه آزادی با چیدمان مناسب مفاصلش می تواند به مكان ها وزاویه های دلخواه در فضای سه بعدی كاری اش حركت كند. به روباتی كه شش درجه آزادی دارد، روبات همه كاره و چنانچه بیش از شش درجه آزادی داشته باشد، روبات افزوده و در صورتی كه كمتر از شش درجه آزادی داشته باشد، روبات ناقص می گویند.

 

١–٢–٢– دسته بندی روبات ها از نظر نیروی محركه

 

روبات ها با توجه به دستگاه تأمین نیرویشان نیز طبقه بندی می شوند. سه عامل نیرو یا گشتاور در روبات ها، محرك های برقی، روغنی و بادی هستند. بسیاری از روبات ها از موتورهای دی سی و یا پله ای استفاده می كنند كه به راحتی قابل كنترل می باشند. برای ایجاد حركات بسیار سریع از محركهای بادی استفاده می شود. محرك های بادی به صورت ابزار ابتدا-انتها كار می كنند و مكان آنها خارج از نقطه ابتدا و انتها قابل تنظیم نیست. در حركات قدرتی و سنگین استفاده از محرك های روغنی ضروری است. مشكل استفاده از محرك های روغنی نشت روغن و همچنین ایجاد انعطاف در سیستم به دلیل وجود مدول حجمی می- باشد.

 

در بیشتر روبات های سریال در هر مفصل یك موتور جهت حركت دادن بازوی بعدی قرار می گیرد. به روبات سریالی كه هر بازوی آن توسط یك جعبه دنده به موتور محرك خود متصل باشد، روبات سریال معمولی گفته می شود. در این روبات ها مشكل لقی جعبه دنده موجب ایجاد خطا در هر لینك شده كه در بدترین حالت ممكن است با هم جمع شده و خطای قابل توجهی در انتهای روبات ایجاد كنند. البته تولید كننده های موتورها در سالهای اخیر گیربكس- هایی با طرح جدید و با لقی بسیار اندك تولید می كنند كه گاهی از موتورهای راه اندازشان هم گران تر می باشند. اگر در یك روبات سریال هر بازو بدون جعبه دنده به موتور مربوطش متصل باشد، به آن روبات سریال مستقیم می گویند. مشكل لقی با اتصال مستقیم بازو به موتور از بین می رود، اما برای تأمین گشتاور مورد نیاز، موتورهای سنگین تری استفاده می شوند كه هزینه ساخت و مصرف انرژی روبات را افزایش می دهد.

 

١–٢–٣–  دسته بندی از نظر فضای كاری

 

به حجمی كه آخرین عضو روبات می تواند در فضا بپیماید، فضای كاری آن روبات می- گویند. اندازه این حجم شدیداً به نحوه طراحی روبات وابسته است. طول بازوها و نوع مفصل های مورد استفاده دو عامل تعیین كننده فضای كاری روبات هستند. به فضای كاری كه بتوان حداقل با یك زاویه خاص از انتهای روبات به آن رسید، فضای كاری قابل دسترسی و به آن قسمت از فضای كاری كه بتوان با هر زاویه ای نسبت به پایه روبات به آن رسید، فضای حاكمیت روبات گفته می شود.

رسانه‌ها در دوران کنونی بخشی جدایی ناپذیر از زندگی مردم شده‌اند. مردم در طول شبانه روز از محتواهای اجتماعی، سیاسی، اقتصادی و آموزشی و سرگرمی رسانه‌ها استفاده می‌کنند. نسل کنونی جامعه از ابتدای حیاتش با رسانه‌ها بزرگ می‌شود و در دنیای اطلاعاتی و ارتباطی امروز، این نسل، بخش عظیم فرهنگ، ارزش‌ها و هنجارهای جامعه خود و دیگر جوامع را از رسانه‌ها دریافت می‌کند. به عبارتی در دوران معاصر که به عصر اطلاعات و جامعه اطلاعاتی و ارتباطی معروف است، بخش عظیمی از جامعه پذیری نسل‌ها از طریق رسانه‌ها انجام می شود و نفوذ و تأثیر رسانه تا جایی است که برخی از نظریه پردازان ارتباطی بر این باورند که رسانه‌ها اولویت ذهنی و حتی رفتاری ما را تعیین می‌کنند و اگر چگونه فکر کردن را به ما یاد ندهند، اینکه به چه چیزی فکر کنیم را به ما می‌آموزند. ( لطف آبادی،1381: 20-19)

مفهوم احساس امنیت نیز یکی از شاخصه‌های کیفیت زندگی در شهرهاست و آسیب‌های اجتماعی از مهمترین پیامدهای مختلف نا‌امنی به شمار می‌آید. الین می‌گوید اگر مردم فضایی را به دلیل عدم راحتی و یا ترس استفاده نکنند، عرصه عمو‌می‌از بین رفته است» یکی از مهمترین عوامل تهدید کننده حضور مردم بویژه زنان در فضاهای عمومی، ترس یا احساس نامنی است. ناامنی مکان‌ها و فضاهای عمو‌می‌نشاط و سلامتی را در زندگی روزمره مختل می‌کند  و با ایجاد مانع بر سر راه رشد فرهنگی هزینه زیادی را بر جامعه زنان تحمیل می‌نماید (حبیب زاده، 1388: 22).

 

بی‌تردید، هیچ عنصری برای پیشرفت، توسعه و تکامل یک جانبه و همچنین شکوفایی استعدادها مهمتر از عنصر امنیت و تامین آرامش در جامعه نبوده و توسعه اجتماعی، خلاقیت  و فعالیت ارزشمند، بدون امنیت امکانپذیر نخواهد بود.

 

1-2- مساله تحقیق:

 

برای داشتن تعریف و درک درستی از نا امنی اجتماعی، ابتدا لازم است مفهوم امنیت اجتماعی مورد بررسی و مطالعه قرار گیرد. امنیت در لغت به معنای مصون بودن از هر گونه تهدید و تعرض است. (حبیب زاده، 1388: 22).   در فرهنگ آﻛﺴﻔﻮرد ﻣﻌﻨﺎی اﻣﻨﻴﺖ اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از: ارﺗﺒﺎط و ﺳﺎﺧﺖ اﻣﻨﻴﺖ ﺑﺎ ﺟﺎﻣﻌﻪ ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ ﺳﺎزﻣﺎن دﻫﻲ شده یا امنیتی که شکل و ساخت اجتماعی یافته است. امنیت اجتماعی حالت فراغت همگانی از تهدیدی است که کردار غیر قانونی دولت یا دستگاهی یا فردی یا گروهی در تما‌می‌یا بخشی از جامعه پدید آورد.

 

امنیت اجتماعی از نگاه محققان در طول تاریخ در سه دوره تایخی در خدمت طبقات خاصی بوده است. در دوره اول امنیت اجتماعی با رویکرد زورمدارانه در دفاع از هیات حاکمه در دوره دوم در دفاع از فرد و جامعه در برابر قانون شکنان و در دوره سوم روز و قدرت قهری به صورت محدود و در چارچوب قانون مورد استفاده قرار گرفته است. از نظر «الی ویور» رویکرد امنیت اجتماعی، توانمندی جامعه برای مراقبت از خصوصیت و ویژگی‌های بینابین خود در شرایط تغییر و تهدیدات عینی و اجتماعی و بر ارتباط نزدیک میان هویت جامعه و امنیت تاکید

 

خرید متن کامل این پایان نامه در سایت nefo.ir

 داشت و خاطر نشان می‌کند که جامعه امنیت هویتی‌اش را طلب می‌کند. باران امنیت اجتماعی را بدین گونه تعریف می‌کند. «توانایی گروه‌های مختلف صنفی، قومی، محلی، جنسی و‌. .. در حفظ هستی و هویت خود.

 

ﮔﻴﺪﻧﺰ اﻣﻨﻴﺖاﺟﺘﻤﺎﻋﻲ راﺷﺎﻣﻞ ﺗﻤﻬﻴﺪاﺗﻲ ﺟﻬﺖﺣﻔﻆ زﻧﺪﮔﻲ اﻋﻀﺎی ﻳﻚ ﺟﺎﻣﻌﻪو ﺳﭙﺲ ﺣﻔﻆ راه و روش زﻧﺪﮔﻲ آﻧﺎن ﻣﻲداﻧﺪ ( ﮔﻴﺪﻧﺰ،1373، ص 627). ﻧﻬﺎﻳﺖ آنﻛﻪ اﻣﻨﻴﺖ اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از رﻫﺎﻳﻲ از اﺿﻄﺮاب و ﺗﻌﻘﻴﺐ اﻳﻤﻨﻲ ﻣﺜﻼً ﻳﻚ ﮔﺮوه اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﺧﺎﻧﻮاده ﻳﺎ ﻳﻚ ﻣﺠﻤﻊ ﻗﻮﻣﻲ، ﻣﺬﻫﺒﻲ و ﻏﻴﺮه.

 

ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻣﻘﻴﺎس ﻧﺎاﻣﻨﻲ ﺑﻪﻣﻌﻨﺎی وﺟﻮدﺗﻬﺪﻳﺪو ﺗﻌﺮض ﻋﻠﻴﻪﻓﺮد، ﺟﺎﻣﻌﻪﻳﺎﻛﺸﻮر اﺳﺖ و ﻧﺎاﻣﻨﻲ اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ از نظر لغوی به معنی وجود تهدید و تعرض نسبت به جامعه و اجزا تشکیل دهنده آن شامل فرد، خانواده، گروه و هویت آن‌هاست.

 

در ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻴﺰان اﺣﺴﺎس امنیت اجتماعی، ﻋﻮاﻣﻞ ﻣﺘﻌﺪد وﮔﻮﻧﺎﮔﻮﻧﻲ دﺧﻴﻞ ﻫﺴﺘﻨﺪ. ﻋﻮاﻣﻠﻲ ﭼﻮن ﻣﺤﻴﻂ زﻧﺪﮔﻲ، رﺳﺎﻧﻪﻫﺎ، ﻣﻄﺒﻮﻋﺎت، ﺷﺎﻳﻌﺎت و ﻏﻴﺮه ﻣﻬﻢﺗﺮ از دﻳﮕﺮ ﻋﻨﺎﺻﺮ در اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻴﺰان اﺣﺴﺎس امنیت اجتماعی ﻣﺆﺛﺮﻧﺪ. ﻃﺒﻖ ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت اﻧﺠﺎم ﺷﺪه رﺳﺎﻧﻪﻫﺎ ﻧﻘﺶ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻨﺪه در اﻳﻦ ﻣﻘﻮﻟﻪدارﻧﺪ.

 

ژان فرانسوا بودیار فیلسوف فرانسوی مطالعات گسترده ای درباره ی فرهنگ توده ایی معاصر و رسانه‌های همگانی انجام داده است.  بی تردید بخشی از فرهنگ توده ایی معاصر مرتبط با سطح آرامش عمو‌می‌و میزان حضور امنیت و ناامنی اجتماعی دراذهان جامعه است.وی نقش رسانه‌های همگانی را در این ماجرا بسیارپیچیده وکارآمد ‌می‌داند و از دو وضعیت “نمود” و “وانمود” و “نما” و “وانمایی” پرده بر‌می‌دارد.آن چه واضح است، امنیت و ناامنی یکی از بارزترین جلوه‌های سلامت اجتماعی ‌می‌باشند و ارتباط مستقیم با فرهنگ‌‌، وضعیت اقتصادی‌‌، قوانین عمو‌می‌و قوه ی بازدارندگی قدرت حاکمه دارند.با نگاهی اجمالی به پارامترهای فوق ‌می‌توان نقش مهم رسانه‌های همگانی در شناسایی نقش پارامترهای فوق دراذهان و عملکرد جامعه را مشاهده کرد. ( ﮔﻴﺪﻧﺰ،1373، ص 627).

 

از طرفی ‌می‌توان گفت موضوع «امنیت» از مهمترین و قدیمترین موضوعات مربوط به زنان است. امنیت زنان، چنان دامنه گسترده ای از باورها و رفتارهای متفاوت را ایجاد ‌می‌کند که اندیشمندان سیاست، حقوق، بهداشت و درمان، فرهنگ و هنر، دین و اقتصاد را بر سر دوراهی‌های انتخاب به تفکر واداشته و بیش از یک سده موضوع بحث‌های فراوان قرار گرفته است. امنیت مقوله ای است که امکان حضور بی دغدغه زنان را در عرصه‌های کار و فعالیت آماده ‌می‌کند، هرچند قضیه «عدم امنیت» بانوان سابقه تاریخی داشته و این واقعیت که زنان، آسیب دیده مردان هستند تا دهه هفتاد پوشیده مانده بود.

 

در این خصوص برخی پژوهشگران بر این عقیده‌اند كه رسانه‌ها موجبات بروز و توسعه خشونت را فراهم آورده و جهانی خشن، ناامن و پرمخاطره را تكوین بخشیده‌اند. آنچه آشكار است این كه رسانه‌ها همان طور كه در ایجاد مشاركت و امنیت نقش ایفا می‌كنند امكان دارد كه با تنزل قدرت انتخاب مخاطبان و تضعیف روند نهادی شدن ارزش‌های اجتماعی و انتقال تصورها و انگاره‌های ازهم گسیخته، افراد جامعه را دچار تعارض‌ها و چندگانگی‌های فرهنگی و اجتماعی كرده وفاق، مشاركت و همدلی را به نفاق، جدایی و خشم و خصومت تبدیل كنند.‌ در چنین شرایطی تنش، تعارض و خشونت پدیدار می‌شوند و هنجارها و ارزش‌های پسندیده جامعه رنگ می‌بازند‌. ناامنی اجتماعی مورد نظر این پزوهش عبارت است از مجموعه حرکت ‌های عمو‌می ‌و تحولات عادی که اطمینان خاطر افراد و انسجام گروه‌های اجتماعی را مخدوش ‌می‌سازند.بنابراین منظور از ناامنی اجتماعی مواجهه با عوامل نابود کننده یا کاهش دهنده تواناییها و دارایی‌هاست.

 

در تمام دوران حیات بشری به پهنه هستی، امنیت از عناصر اصلی نیازهای انسانی محسوب شده و در دوران مدرن اهمیت آن، تا اندازه ای افزایش یافته است که به تعبیر برخی از صاحب نظران کار ویژه و بی بدیل حکومت ها در جامعه مدرن امروزی، استقرار امنیت در فضای وسیع کلمه می باشد. نداشتن ترس و بیم در زندگی و وجود امنیت جانی و مالی، آبرو و حیثیت اجتماعی، حفاظت از آزادی و حقوق مشروع فردی و اجتماعی، بالاخره ایجاد رضامندی عمومی و در یک کلام فقدان تهدید از چنان جایگاهی برخوردار است که خداوند آدمیان را در پرتو آن به ذکر و عبادت خود فرا می خواند.